#跨楼层移动节点计算采取不同方案

Junjie

2023-10-28 b81245aa621ac10e3066e6e7bed932ee3ec5b91a

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -3160,43 +3160,26 @@
                return false;
            }

            //跨楼层移动任务
            if (Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()) != Utils.getLev(wrkMast.getLocNo())) {
                //获取目标站
                LiftStaProtocol liftSta = NyLiftUtils.getLiftStaByStaNo(wrkMast.getStaNo());
                if (liftSta == null) {
                    return false;//找不到站点
                }

                //*************尝试解锁目标站路径***************
                List<NavigateNode> targetNodes = NyLiftUtils.getLiftStaNodes(liftSta.getStaNo());
                if (targetNodes == null) {
                    return false;//未获取到节点
                }
                //尝试解锁目标站路径
                boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), targetNodes, false);//所使用的路径进行解锁
                if (!result) {
                    return false;//路径解锁失败
                }
                //*************尝试解锁目标站路径***************
            }

//            //获取目标站对应的输送站点
//            BasDevp targetBasDevp = basDevpService.selectByLevAndLiftNo(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), wrkMast.getLiftNo());
//            if (targetBasDevp == null) {
//                return false;//缺少站点信息
//            }
//            //跨楼层移动任务
//            if (Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()) != Utils.getLev(wrkMast.getLocNo())) {
//                //获取目标站
//                LiftStaProtocol liftSta = NyLiftUtils.getLiftStaByStaNo(wrkMast.getStaNo());
//                if (liftSta == null) {
//                    return false;//找不到站点
//                }
//
//            //获取提升机数据
//            BasLift basLift = basLiftService.selectById(targetBasDevp.getLiftNo());
//            if (basLift == null) {
//                return false;//没有提升机数据
//                //*************尝试解锁目标站路径***************
//                List<NavigateNode> targetNodes = NyLiftUtils.getLiftStaNodes(liftSta.getStaNo());
//                if (targetNodes == null) {
//                    return false;//未获取到节点
//                }
//                //尝试解锁目标站路径
//                boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), targetNodes, false);//所使用的路径进行解锁
//                if (!result) {
//                    return false;//路径解锁失败
//                }
//                //*************尝试解锁目标站路径***************
//            }
//            if (basLift.getPoint() == null) {
//                return false;//没有设置提升机点位坐标
//            }
//            NavigateNode liftNode = new NavigateNode(basLift.getPoint$().getX(), basLift.getPoint$().getY());
//            liftNode.setZ(basLift.getPoint$().getZ());

            //小车已经在目标库位，直接认定小车移动任务完成
            if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(wrkMast.getLocNo())) {
@@ -3225,8 +3208,32 @@
                return false;
            }

            //获取小车到目标库位命令
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleThread.getSlave().getId(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getLocNo(), NavigationMapType.NORMAL.id);
            NyShuttleOperaResult result = null;
            //跨楼层移动任务
            if (Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()) != Utils.getLev(wrkMast.getLocNo())) {
                //需要将前两个节点作为白名单节点传入
                //获取目标站
                LiftStaProtocol liftSta = NyLiftUtils.getLiftStaByStaNo(wrkMast.getStaNo());
                if (liftSta == null) {
                    return false;//找不到站点
                }

                List<NavigateNode> targetNodes = NyLiftUtils.getLiftStaNodes(liftSta.getStaNo());
                if (targetNodes == null) {
                    return false;//未获取到节点
                }

                //设置计算节点的白名单
                ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置计算节点的白名单
                for (NavigateNode node : targetNodes) {
                    whiteList.add(new int[]{node.getX(), node.getY()});
                }
                result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommandsByWhites(shuttleThread.getSlave().getId(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getLocNo(), NavigationMapType.NORMAL.id, whiteList);
            }else {
                //获取小车到目标库位命令
                result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleThread.getSlave().getId(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getLocNo(), NavigationMapType.NORMAL.id);
            }

            if (result == null) {
                return false;//路径计算失败
            }