输送线条码读取bug、出入库模式信号、链条控制信号

Junjie

2023-06-10 b7e0039880d9f6e71230dbf9c13538de4f8135b8

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -1,6 +1,9 @@
package com.zy.common.utils;

import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.core.enums.ShuttleTaskModeType;

import java.util.*;

@@ -9,10 +12,13 @@
 */
public class NavigateUtils {

    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, String mapType) {
    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
@@ -20,7 +26,7 @@
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev);
        NavigateNode res_node = solution.astarSearch(start, end);
        if (res_node == null) {
            System.out.println("未找到路径");
@@ -33,6 +39,7 @@
            while (res_node != null) {
                res_node.setDirection(null);
                res_node.setIsInflectionPoint(false);
                res_node.setZ(lev);//设置层高

                //寻找拐点
                HashMap<String, Object> result = searchInflectionPoint(res_node, fatherNode, res_node.getFather());//分别传入当前节点、父节点、下一节点
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    public static ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> getSectionPath(List<NavigateNode> mapList) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> list = new ArrayList<>();
        ArrayList<NavigateNode> data = new ArrayList<>();
        for (NavigateNode mapNode : mapList) {
        String direction = mapList.get(0).getDirection();//行走方向

        for (int i = 0; i < mapList.size(); i++) {
            NavigateNode mapNode = mapList.get(i);
            boolean isInflectionPoint = mapNode.getIsInflectionPoint();
            data.add(mapNode);
            if (isInflectionPoint) {
                //拐点
                //分割数据
                list.add(data);//添加某一段数据
                direction = mapNode.getDirection();//更新行走方向
                data = new ArrayList<>();
                data.add(mapNode);//将拐点的终点，更新成下一段命令的起点坐标
            }else {
                //直行线路
                mapNode.setDirection(direction);//设置行走方向
            }
            Integer distance = getXToNextDistance(mapNode);//获取当前点到下一点的行走距离
            mapNode.setMoveDistance(distance);
        }

        //将最后一段数据添加进入
@@ -143,15 +160,66 @@
        return list;
    }

    //获取从x点到下一点的行走距离
    public static Integer getXToNextDistance(NavigateNode xNode) {
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData();
        List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(1);
        if (lists != null) {
            MapNode mapNode = lists.get(xNode.getX()).get(xNode.getY());
            if (mapNode != null) {
                switch (xNode.getDirection()) {
                    case "top":
                        return mapNode.getTop();
                    case "bottom":
                        return mapNode.getBottom();
                    case "left":
                        return mapNode.getLeft();
                    case "right":
                        return mapNode.getRight();
                }
            }
            return 0;
        }
        return 0;
    }

    /**
     * 获取当前路径总行走距离
     */
    public static Integer getCurrentPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
        if (path.size() == 1) {
            //路径只有一条数据，则直接返回行走距离
            return path.get(0).getMoveDistance();
        }

        //总距离
        int allDistance = 0;
        for (int i = 0; i < path.size() - 1; i++) {//路径中最后一个节点不统计到总距离，最后一个节点并不会再行走
            allDistance += path.get(i).getMoveDistance();
        }
        return allDistance;
    }

    /**
     * 获取中间点到目标点行走距离
     */
    public static Integer getMiddleToDistDistance(List<NavigateNode> path) {
        //中间路径
        NavigateNode middlePath = path.get(path.size() - 2);
        return middlePath.getMoveDistance();
    }

    public static void main(String[] args) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "0201801", "out");
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", ShuttleTaskModeType.PAK_OUT.id);
        System.out.println(calc);
        System.out.println("------------------------");
//        List<NavigateNode> calc = calc("0501401", "0201801", "out");
        //将路径分割成多段
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = getSectionPath(calc);
        for (ArrayList<NavigateNode> list : data) {
            Integer currentPathAllDistance = getCurrentPathAllDistance(list);//计算当前路径总距离
            System.out.println(currentPathAllDistance);
            System.out.println(list);
        }