输送线条码读取bug、出入库模式信号、链条控制信号

Junjie

2023-06-10 b7e0039880d9f6e71230dbf9c13538de4f8135b8

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateSolution.java

@@ -21,10 +21,13 @@
        this.map = data;
    }

    public NavigateSolution(Integer mapType) {
        //载入地图
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData();
        int[][] data = mapData.getData(mapType);
    public NavigateSolution(Integer mapType,Integer lev) {
        //载入地图指定层高地图
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(lev);
        int[][] data = mapData.getDataFromRedis(mapType);
        if (data == null) {
            data = mapData.getData(mapType);
        }
        this.map = data;
    }

@@ -135,8 +138,8 @@
            }
        }

        if (map[x][y] == 0 || map[x][y] == 3 || map[x][y] == 4) {
            //子轨和母轨、输送线才能进行上下移动
        if (map[x][y] == 0 || map[x][y] == 3 || map[x][y] == 4 || map[x][y] == 5) {
            //子轨和母轨、输送线、充电桩才能进行上下移动
            if (is_valid(x + 1, y))
            {
                NavigateNode node = new NavigateNode(x + 1, y);