#出库任务预调度提升机

Junjie

2025-04-24 b69671d75ba283f8d47c31ae989b5dd346b62967

 src/main/java/com/zy/core/dispatcher/ShuttleDispatchUtils.java

@@ -1,8 +1,14 @@
package com.zy.core.dispatcher;

import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.Wrapper;
import com.core.common.Cools;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.domain.ShuttleGatherResult;
import com.zy.asrs.domain.param.ShuttleGatherParam;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
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    private NavigateUtils navigateUtils;
    @Autowired
    private ConfigService configService;
    @Autowired
    private BasShuttleService basShuttleService;

    /**
     * 调度车辆-调度指定穿梭车
@@ -57,18 +65,6 @@
     * 调度车辆
     */
    public boolean dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo) {
        //检测目标库位组是否存在小车，如存在小车则直接指定该车
        WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectByWorkNo(wrkNo);
        if (wrkMast != null) {
            String targetLocNo = wrkMast.getIoType() < 100 ? wrkMast.getLocNo() : wrkMast.getSourceLocNo();
            List<String> groupLoc = Utils.getGroupLoc(targetLocNo);
            Integer groupShuttleNo = Utils.checkGroupLocHasShuttle(groupLoc);
            if (groupShuttleNo != null) {
                //存在小车，直接调度该车
                return shuttleMoveGenerate(wrkNo, locNo, groupShuttleNo);
            }
        }

        ArrayList<ShuttleThread> sameLev = new ArrayList<>();//相同楼层的穿梭车
        ArrayList<ShuttleThread> diffLev = new ArrayList<>();//不同楼层的穿梭车

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            if (!shuttleThread.isIdle()) {
                continue;//小车忙碌中
            }

            BasShuttle basShuttle = basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttle.getId()));
            if (basShuttle != null) {
                if (basShuttle.getStatus() == 0) {
                    continue;//小车被禁用
                }
            }

            int currentLev = Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//小车当前层高
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            return false;
        }

        //获取主工作档信息
        WrkMast mainWrkMast = wrkMastService.selectByWorkNo(wrkNo);

        //判断是否有其他任务正在使用穿梭车
        WrkMast wrkMast2 = wrkMastService.selectShuttleWorking(shuttleNo);
        if (wrkMast2 != null) {//小车存在其他工作档任务，等待执行完成后再生成新的任务
            News.info("{}号小车，存在其他工作档任务，等待执行完成再生成新的任务", shuttleNo);
            return false;
            if (mainWrkMast == null) {
                News.info("{}号小车，存在其他工作档任务，等待执行完成再生成新的任务", shuttleNo);
                return false;
            }else {
                if (!shuttleNo.equals(mainWrkMast.getShuttleNo())) {
                    News.info("{}号小车，存在其他工作档任务，等待执行完成再生成新的任务", shuttleNo);
                    return false;
                }
            }
        }

        Integer sourceStaNo = null;//小车换层源站点
@@ -277,13 +290,42 @@
        }

        //给工作档绑定小车号
        WrkMast wrkMast1 = wrkMastService.selectByWorkNo(wrkNo);
        if (wrkMast1 != null) {
            wrkMast1.setShuttleNo(shuttleNo);
            wrkMastService.updateById(wrkMast1);
        if (mainWrkMast != null) {
            mainWrkMast.setShuttleNo(shuttleNo);
            wrkMastService.updateById(mainWrkMast);
        }

        return true;
    }

    /**
     * 小车集合
     */
    public List<ShuttleGatherResult> shuttleGather(ShuttleGatherParam param) {
        Wrapper<BasShuttle> wrapper = new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("status", 1);
        if (param != null) {
            if (!param.getShuttleNos().isEmpty()) {
                wrapper.in("shuttle_no", param.getShuttleNos());
            }
        }

        List<BasShuttle> basShuttles = basShuttleService.selectList(wrapper);
        List<ShuttleGatherResult> list = new ArrayList<>();
        for (BasShuttle basShuttle : basShuttles) {
            String idleLoc = basShuttle.getIdleLoc();
            if(Cools.isEmpty(idleLoc)) {
                continue;
            }

            boolean result = shuttleMoveGenerate(null, idleLoc, basShuttle.getShuttleNo());

            ShuttleGatherResult gatherResult = new ShuttleGatherResult();
            gatherResult.setShuttleNo(basShuttle.getShuttleNo());
            gatherResult.setIdleLoc(idleLoc);
            gatherResult.setResult(result);
            list.add(gatherResult);
        }
        return list;
    }

    /**
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            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
                continue;
            }

            //小车有充电任务
            if (shuttleThread.isCharging()) {
                continue;
            }

            //小车故障跳过
            if (shuttleThread.isFault()) {
                continue;
            }

@@ -378,6 +430,15 @@
                continue;
            }

            //判断当前层是否无托盘
            if (forkLiftStaProtocol.getHasTray()) {
                continue;
            }

            if (forkLiftStaProtocol.getHasCar()) {
                continue;
            }

            //判断目标楼层站点是否无托盘
            ForkLiftStaProtocol targetLiftStaProtocol = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(slave.getId(), targetLev);
            if (targetLiftStaProtocol == null) {
@@ -388,6 +449,10 @@
                continue;//有托盘跳过
            }

            if (targetLiftStaProtocol.getHasCar()) {
                continue;
            }

            list.add(forkLiftStaProtocol);
        }