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Junjie

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 src/main/java/com/zy/core/dispatcher/ShuttleDispatchUtils.java

@@ -5,27 +5,25 @@
import com.core.common.Cools;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.domain.ShuttleGatherResult;
import com.zy.asrs.domain.param.ShuttleDemoParam;
import com.zy.asrs.domain.param.ShuttleGatherParam;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.DeviceConfig;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.DeviceConfigService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.common.service.CommonService;
import com.zy.common.utils.ForkLiftUtils;
import com.zy.common.utils.NavigateUtils;
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.enums.WrkIoType;
import com.zy.core.enums.WrkStsType;
import com.zy.core.model.ForkLiftSlave;
import com.zy.core.model.ShuttleSlave;
import com.zy.core.model.protocol.*;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
import com.zy.core.thread.ForkLiftThread;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
import com.zy.system.entity.Config;
import com.zy.system.service.ConfigService;
@@ -42,8 +40,6 @@
public class ShuttleDispatchUtils {

    @Autowired
    private SlaveProperties slaveProperties;
    @Autowired
    private WrkMastService wrkMastService;
    @Autowired
    private CommonService commonService;
@@ -53,30 +49,34 @@
    private ConfigService configService;
    @Autowired
    private BasShuttleService basShuttleService;
    @Autowired
    private DeviceConfigService deviceConfigService;

    /**
     * 调度车辆-调度指定穿梭车
     */
    public boolean dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo, Integer shuttleNo) {
    public synchronized boolean dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo, Integer shuttleNo) {
        return shuttleMoveGenerate(wrkNo, locNo, shuttleNo);
    }

    /**
     * 调度车辆
     */
    public boolean dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo) {
    public synchronized boolean dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo) {
        ArrayList<ShuttleThread> sameLev = new ArrayList<>();//相同楼层的穿梭车
        ArrayList<ShuttleThread> diffLev = new ArrayList<>();//不同楼层的穿梭车

        for (ShuttleSlave shuttle : slaveProperties.getShuttle()) {
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
                continue;
            }

            if (checkChargeWrk(shuttle.getId())) {
            if (checkChargeWrk(device.getDeviceNo())) {
                continue;//存在充电任务，过滤小车
            }

@@ -84,7 +84,7 @@
                continue;//小车忙碌中
            }

            BasShuttle basShuttle = basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", shuttle.getId()));
            BasShuttle basShuttle = basShuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", device.getDeviceNo()));
            if (basShuttle != null) {
                if (basShuttle.getStatus() == 0) {
                    continue;//小车被禁用
@@ -125,7 +125,7 @@
                //当前穿梭车库位号
                String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
                //当前穿梭车线程到目标地点距离
                List<NavigateNode> currentShuttlePath = navigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)), null);//搜索空闲穿梭车，使用正常通道地图
                List<NavigateNode> currentShuttlePath = navigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)), null);//搜索空闲穿梭车，使用正常通道地图
                if (currentShuttlePath == null) {
                    continue;
                }
@@ -168,8 +168,9 @@
                    //当前穿梭车库位号
                    String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
                    int currentLev = Utils.getLev(currentLocNo);
                    List<WrkMast> wrkMasts1 = wrkMastService.selectNoShuttleWrkByLev(currentLev);//判断当前穿梭车楼层是否有待分配车辆的任务，如果有则不分配这辆车
                    int shuttleCount = this.getShuttleCountByLev(currentLev);//获取穿梭车楼层车辆数量
                    //判断当前楼层是否有任务，如果有则不分配这辆车
                    List<WrkMast> wrkMasts1 = wrkMastService.selectWrkByLev(currentLev);
                    int shuttleCount = this.getShuttleEnableUseCountByLev(currentLev);//获取穿梭车楼层车辆数量
                    if (!wrkMasts1.isEmpty() && shuttleCount <= 1) {
                        //存在其他任务且可用小车数量小于等于1，跳过这辆车
                        continue;
@@ -202,7 +203,7 @@
     * 小车迁移任务生成
     */
    @Transactional
    public boolean shuttleMoveGenerate(Integer wrkNo, String locNo, Integer shuttleNo) {
    public synchronized boolean shuttleMoveGenerate(Integer wrkNo, String locNo, Integer shuttleNo) {
        Date now = new Date();
        //获取四向穿梭车线程
        ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
@@ -246,27 +247,6 @@
            }
        }

        Integer sourceStaNo = null;//小车换层源站点
        Integer staNo = null;//小车换层目标站点
        if (Utils.getLev(locNo) != Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo())) {
            //目标库位和小车库位处于不同一楼层，需要通过提升机调度
            //获取穿梭车最近且空闲的提升机输送站点
            ForkLiftStaProtocol liftSta = this.getRecentLiftSta(shuttleNo, Utils.getLev(locNo));
            if (liftSta == null) {
                News.info("{}号小车，{}目标库位，没有可用空闲输送站点", shuttleNo, locNo);
                return false;//没有可用且空闲的输送站点
            }
            sourceStaNo = liftSta.getStaNo();//源站点

            ForkLiftStaProtocol targetLiftSta = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(liftSta.getLiftNo(), Utils.getLev(locNo));
            if (targetLiftSta == null) {
                News.info("{}号小车，{}目标库位，没有目标站点", shuttleNo, locNo);
                return false;//没有找到目标站点
            }
            //目标站点
            staNo = targetLiftSta.getStaNo();//目标站
        }

        // 获取工作号
        int workNo = commonService.getWorkNo(WrkIoType.SHUTTLE_MOVE.id);
        // 保存工作档
@@ -279,8 +259,6 @@
        wrkMast.setShuttleNo(shuttleNo);//穿梭车号
        wrkMast.setSourceLocNo(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()); // 源库位 => 小车当前库位号
        wrkMast.setLocNo(locNo); // 目标库位
        wrkMast.setSourceStaNo(sourceStaNo);//源站
        wrkMast.setStaNo(staNo);//目标站
        wrkMast.setAppeTime(now);
        wrkMast.setModiTime(now);
        boolean res = wrkMastService.insert(wrkMast);
@@ -329,6 +307,25 @@
    }

    /**
     * 小车演示
     */
    public void shuttleDemo(ShuttleDemoParam param) {
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle))
                .in("device_no", param.getShuttleNos())
        );

        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }

            shuttleThread.enableDemo(param.getStatus() == 1);
        }
    }

    /**
     * 检测目标楼层车数量是否小于允许的最大数量
     * true: 小于最大数量  false: 大于或等于最大数量
     */
@@ -340,10 +337,12 @@
            return false;
        }

        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        int levCount = 0;//目标楼层车辆数量
        for (ShuttleSlave shuttle : slaveProperties.getShuttle()) {
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
                continue;
@@ -396,95 +395,6 @@
    }

    /**
     * 获取穿梭车最近且空闲的提升机输送站点
     */
    public ForkLiftStaProtocol getRecentLiftSta(Integer shuttleNo, Integer targetLev) {
        //获取四向穿梭车线程
        ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
            return null;
        }
        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return null;
        }

        //获取小车同一楼层的站点
        ArrayList<ForkLiftStaProtocol> list = new ArrayList<>();
        int lev = Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//小车楼层
        for (ForkLiftSlave slave : slaveProperties.getForkLift()) {
            ForkLiftThread forkLiftThread = (ForkLiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.ForkLift, slave.getId());
            if (forkLiftThread == null) {
                continue;
            }
            ForkLiftProtocol forkLiftProtocol = forkLiftThread.getStatus();
            if (forkLiftProtocol == null) {
                continue;
            }
            if (!forkLiftThread.isIdle()) {
                continue;
            }

            ForkLiftStaProtocol forkLiftStaProtocol = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(slave.getId(), lev);
            if (forkLiftStaProtocol == null) {
                continue;
            }

            //判断当前层是否无托盘
            if (forkLiftStaProtocol.getHasTray()) {
                continue;
            }

            if (forkLiftStaProtocol.getHasCar()) {
                continue;
            }

            //判断目标楼层站点是否无托盘
            ForkLiftStaProtocol targetLiftStaProtocol = ForkLiftUtils.getLiftStaByLev(slave.getId(), targetLev);
            if (targetLiftStaProtocol == null) {
                continue;
            }

            if (targetLiftStaProtocol.getHasTray()) {
                continue;//有托盘跳过
            }

            if (targetLiftStaProtocol.getHasCar()) {
                continue;
            }

            list.add(forkLiftStaProtocol);
        }

        if (list.isEmpty()) {
            return null;
        }

        String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();//小车位置
        Integer recentAllDistance = 9999999;
        ForkLiftStaProtocol recentSta = null;//最近站点
        //搜索距离小车最近的站点
        for (ForkLiftStaProtocol forkLiftStaProtocol : list) {
            Integer staNo = forkLiftStaProtocol.getStaNo();//站点号
            String locNo = forkLiftStaProtocol.getLocNo();//站点库位号

            //当前穿梭车线程到目标地点距离
            List<NavigateNode> currentShuttlePath = navigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)), null);//使用正常通道地图
            if (currentShuttlePath == null) {
                continue;
            }
            Integer currentAllDistance = navigateUtils.getOriginPathAllDistance(currentShuttlePath);//计算当前路径行走总距离
            if (currentAllDistance < recentAllDistance) {
                //如果当前楼层的车路径更小，则更新最近站点
                recentSta = forkLiftStaProtocol;
                recentAllDistance = currentAllDistance;
            }
        }

        return recentSta;
    }

    /**
     * 检测是否穿梭车是否有充电任务
     */
    public boolean checkChargeWrk(int shuttleNo) {
@@ -499,11 +409,13 @@
    /**
     * 获取楼层可用小车数量
     */
    public int getShuttleCountByLev(int lev) {
    public int getShuttleEnableUseCountByLev(int lev) {
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        int count = 0;
        for (ShuttleSlave slave : slaveProperties.getShuttle()) {
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, slave.getId());
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }
@@ -513,7 +425,7 @@
                continue;
            }

            if (checkChargeWrk(slave.getId())) {
            if (checkChargeWrk(device.getDeviceNo())) {
                continue;//存在充电任务，过滤小车
            }

@@ -530,4 +442,36 @@
        return count;
    }

    /**
     * 获取楼层小车数量
     */
    public int getShuttleCountByLev(int lev) {
        List<DeviceConfig> shuttleList = deviceConfigService.selectList(new EntityWrapper<DeviceConfig>()
                .eq("device_type", String.valueOf(SlaveType.Shuttle)));
        int count = 0;
        for (DeviceConfig device : shuttleList) {
            //获取四向穿梭车线程
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getDeviceNo());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }

            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
            if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
                continue;
            }

            if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
                continue;
            }

            if (Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()) == lev) {
                //同一楼层可用小车
                count++;
                continue;
            }
        }
        return count;
    }

}