#拐点加大惩罚

Junjie

2024-11-22 b1aa89d5cc6058a04a848f5d6973f581757eed3f

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateMapUtils.java

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import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.BasMap;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
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     * 写入路径节点数据到redis地图中
     * lock为true 禁用库位，lock为false恢复库位
     */
    public synchronized boolean writeNavigateNodeToRedisMap(Integer lev, List<NavigateNode> nodes, boolean lock) {
    public synchronized boolean writeNavigateNodeToRedisMap(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes, boolean lock) {
        RedisUtil redisUtil = SpringUtils.getBean(RedisUtil.class);
        try {
            if (nodes.isEmpty()) {
                return true;
            }

            NavigateMapData navigateMapData = new NavigateMapData(lev);

            Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.MAP.key + lev);
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                return false;
            }

            //获取小车节点
            List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev);

            BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(basMap.getData(), ArrayList.class);
            //带小车地图
            List<List<MapNode>> listsHasShuttle = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, shuttlePoints);//获取带小车地图数据
            List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, null);//获取全部地图数据

            //检测路径是否被锁定
            if (lock) {
                for (NavigateNode node : nodes) {
                    List<MapNode> listX = lists.get(node.getX());
                    List<MapNode> listX = listsHasShuttle.get(node.getX());
                    MapNode mapNode = listX.get(node.getY());
                    if (mapNode.getValue() == -999) {
                        return false;//路径被锁定过，禁止再次锁定
                    }
                    if (mapNode.getValue() == 66) {
                        return false;//路径存在小车，禁止锁定
                    }
                }
            }