#拐点加大惩罚

Junjie

2024-11-22 b1aa89d5cc6058a04a848f5d6973f581757eed3f

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -1,39 +1,34 @@
package com.zy.asrs.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.Wrapper;
import com.core.common.Arith;
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.entity.LocMast;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
import com.zy.asrs.service.LocMastService;
import com.zy.asrs.service.impl.MainServiceImpl;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.common.service.CommonService;
import com.zy.common.utils.NavigateMapData;
import com.zy.common.utils.NavigatePositionConvert;
import com.zy.common.utils.NavigateUtils;
import com.zy.core.Slave;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.common.utils.ShuttleDispatchUtils;
import com.zy.core.DevpThread;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.ShuttleRunDirection;
import com.zy.core.enums.ShuttleTaskModeType;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.DevpSlave;
import com.zy.core.model.ShuttleSlave;
import com.zy.core.model.Task;
import com.zy.core.model.command.ShuttleAssignCommand;
import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand;
import com.zy.core.model.protocol.NyShuttleProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.StaProtocol;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
import com.zy.core.thread.NyShuttleThread;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;

import java.text.DecimalFormat;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Arrays;
import java.util.Collections;
import java.util.List;
import java.util.*;
import java.util.regex.Pattern;

/**
 * Created by vincent on 2020/8/27
@@ -41,10 +36,28 @@
public class Utils {

    public static final List<Integer> FIRST_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(1);add(2);add(3);add(4);
        add(1);
    }};
    public static final List<Integer> SECOND_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(5);add(6);add(7);add(8);add(9);add(10);add(11);
        add(3);add(4);
    }};
    public static final List<Integer> THIRD_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(6);add(7);
    }};
    public static final List<Integer> FOURTH_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(8);
    }};
    public static final List<Integer> FIFTH_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(10);add(11);
    }};
    public static final List<Integer> SIXTH_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(13);add(14);add(15);add(16);
    }};
    public static final List<Integer> SEVENTH_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(13);add(14);
    }};
    public static final List<Integer> EIGHTH_GROUP_ROW_LIST = new ArrayList<Integer>() {{
        add(16);
    }};

    private static final DecimalFormat fmt = new DecimalFormat("##0.00");
@@ -73,21 +86,6 @@
    public static Integer getGroupRow(String locNo, Boolean pakin){
        int row = getRow(locNo);
        return getGroupRow(row, pakin);
    }

    public static List<String> getGroupLocNo(String locNo){
        int row = getRow(locNo);
        List<String> result = new ArrayList<>();
        if (FIRST_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            for (Integer groupRow : FIRST_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(groupRow), 2) + locNo.substring(2));
            }
        } else if (SECOND_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            for (Integer groupRow : SECOND_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(groupRow), 2) + locNo.substring(2));
            }
        }
        return result;
    }

    public static Integer getGroupRow(Integer row, Boolean pakin) {
@@ -269,151 +267,133 @@
        return zerofill(String.valueOf(row), 2) + zerofill(String.valueOf(bay), 3) + zerofill(String.valueOf(lev), 2);
    }


    /**
     * 当检索到双深库位的浅库位时，如果深库位无货，则放入对应的深库位
     */
    public static void toDeepIfEmptyByShallow(String shallowLoc) {
        int row = getRow(shallowLoc);
        int remainder = (int) Arith.remainder(row, 4);
        int targetRow = 0;
        if (remainder == 2) {
            targetRow = row - 1;
        } else if (remainder == 3) {
            targetRow = row + 1;
        } else {
            throw new RuntimeException(shallowLoc + "不是浅库位，系统繁忙");
        }
        String targetLoc = zerofill(String.valueOf(targetRow), 2) + shallowLoc.substring(2);

    }

    public static String getLocNo(Number row, Number bay, Number lev) {
        return zerofill(String.valueOf(row), 2) + zerofill(String.valueOf(bay), 3) + zerofill(String.valueOf(lev), 2);
    }

    //出入库站点号转换对应楼层
    public static Integer outInStaNoToLev(Integer distSta) {
        Integer distLev = 1;//目标楼层
        switch (distSta) {
            case 102:
                distLev = 2;//输送线楼层
            case 105:
                distLev = 1;//一楼
            case 106:
                distLev = 3;//二楼
            case 107:
                distLev = 4;//三楼
            case 108:
                distLev = 5;//四楼
        }
        return distLev;
    }

    //楼层转换对应出入库站点号
    public static Integer levToOutInStaNo(Integer lev) {
        Integer staNo = null;//站点号
        switch (lev) {
            case 1:
                staNo = 105;
                break;
            case 2://输送线层
                staNo = 105;
                break;
            case 3:
                staNo = 106;
                break;
            case 4:
                staNo = 107;
                break;
            case 5:
                staNo = 108;
                break;
        }
        return staNo;
    }

    //提升机位置反馈转换出入库站点库位号
    public static String liftArrivalToOutInStaLocNo(Short liftArrival) {
        String locNo = null;
        switch (liftArrival) {
            case 1:
                locNo = "1800201";
                break;
            case 4:
                locNo = "1800202";
                break;
            case 8:
                locNo = "1800203";
                break;
            case 16:
                locNo = "1800204";
                break;
        }
        return locNo;
    }

    //楼层转换对应出入库站点库位号
    public static String levToOutInStaLocNo(Integer lev) {
        String locNo = null;
        if (lev >= 2) {
            lev++;
        }
        switch (lev) {
            case 1:
                locNo = "1800201";
                break;
            case 3:
                locNo = "1800202";
                break;
            case 4:
                locNo = "1800203";
                break;
            case 5:
                locNo = "1800204";
                break;
        }
        return locNo;
    }

    public static void main(String[] args) {
        System.out.println(JSON.toJSONString(getGroupOutsideLoc("0200101")));
        System.out.println(JSON.toJSONString(getGroupLoc("1606101")));
    }

    // 外侧方向的货位  优先入库方向/优先出库方向 ===>> 反之
    public static List<String> getGroupOutsideLoc(String locNo){
    /**
     * 获取库位组
     * @param locNo 库位号
     */
    public static List<String> getGroupLoc(String locNo){
        int row = getRow(locNo);
        List<String> result = new ArrayList<>();
        int bay = getBay(locNo);
        if (FIRST_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : FIRST_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
            }
            return result;
        }
        if (SECOND_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            for (Integer integer : SECOND_GROUP_ROW_LIST) {
                if (integer < row) {
                    result.add(zerofill(String.valueOf(integer), 2) + locNo.substring(2));
                } else {
                    break;
                }
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : SECOND_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
            }
        } else if (FIRST_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            List<Integer> clone = Arrays.asList(new Integer[FIRST_GROUP_ROW_LIST.size()]);
            Collections.copy(clone, FIRST_GROUP_ROW_LIST);
            Collections.reverse(clone);
            for (Integer integer : clone) {
                if (integer > row) {
                    result.add(zerofill(String.valueOf(integer), 2) + locNo.substring(2));
                } else {
                    break;
                }
            }
        } else {
//            throw new RuntimeException("库位解析异常");
            return result;
        }
        if (!Cools.isEmpty(result)) {
        if (THIRD_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : THIRD_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
            }
            Collections.reverse(result);
            return result;
        }
        return result;
        if (FOURTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : FOURTH_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
            }
            return result;
        }
        if (FIFTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : FIFTH_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
            }
            return result;
        }
        if (SIXTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && (bay >= 59 && bay <= 61)) {
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : SIXTH_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
            }
            Collections.reverse(result);
            return result;
        }
        if (SEVENTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && bay < 59) {
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : SEVENTH_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
            }
            return result;
        }
        if (EIGHTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && bay < 59) {
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : EIGHTH_GROUP_ROW_LIST) {
                result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
            }
            return result;
        }
        throw new RuntimeException("库位解析异常");
    }

    /**
     * 获取外侧方向的库位组
     * @param locNo 库位号
     */
    public static List<String> getGroupOuterLoc(String locNo){
        int row = getRow(locNo);
        int bay = getBay(locNo);

        //(1,3,4,10,11)没有外侧方向库位组,(13,14,16)59列之内没有外侧方向库位组
        if (FIRST_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//1排
            return new ArrayList<>();
        }
        if (SECOND_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//3-4排
            return new ArrayList<>();
        }
        if (THIRD_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//6-7排
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : THIRD_GROUP_ROW_LIST) {
                if (row0 < row) {
                    result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
                }
            }
            return result;
        }
        if (FOURTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//8排
            return new ArrayList<>();
        }
        if (FIFTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//10-11排
            return new ArrayList<>();
        }
        if (SIXTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && (bay >= 59 && bay <= 61)) {//13-16排59-61列外侧方向库位组
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : SIXTH_GROUP_ROW_LIST) {
                if (row0 < row) {
                    result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
                }
            }
            return result;
        }
        if (SEVENTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && bay < 59) {//13-14排59列之内没有外侧方向库位组
            return new ArrayList<>();
        }
        if (EIGHTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && bay < 59) {//16排59列之内没有外侧方向库位组
            return new ArrayList<>();
        }
        throw new RuntimeException("库位解析异常");
    }

    //获取除白名单外的指定楼层全部穿梭车xy坐标点
    public static List<int[]> getShuttlePoints(Integer whiteShuttle, Integer lev) {
        BasShuttleService basShuttleService = SpringUtils.getBean(BasShuttleService.class);
        SlaveProperties slaveProperties = SpringUtils.getBean(SlaveProperties.class);
        ArrayList<int[]> list = new ArrayList<>();
        for (ShuttleSlave slave : slaveProperties.getShuttle()) {
@@ -431,127 +411,67 @@
                continue;
            }

            if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
                continue;
            String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();

            if (currentLocNo == null) {
                //小车没有库位号数据，从数据库中取
                BasShuttle basShuttle = basShuttleService.selectById(slave.getId());
                if (basShuttle == null || basShuttle.getPoint() == null) {
                    continue;
                }
                NyShuttleProtocol.NyShuttlePointClass shuttlePoint = JSON.parseObject(basShuttle.getPoint(), NyShuttleProtocol.NyShuttlePointClass.class);
                currentLocNo = NavigatePositionConvert.nyXyzToLocNo(shuttlePoint.getX(), shuttlePoint.getY(), shuttlePoint.getZ());
            }

            if (lev != Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo())) {
            if (lev != Utils.getLev(currentLocNo)) {
                continue;//楼层不同
            }

            if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
                continue;
            }
            int[] xyPosition = NavigatePositionConvert.positionToXY(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//通过库位号获取xy坐标
            list.add(xyPosition);
        }
        return list;
    }

    //检测穿梭车行走路径，是否存在其他小车，如有其他小车则进行调离
    public static boolean checkShuttlePath(List<NavigateNode> nodes, Integer shuttleId) {
        boolean flag = false;
        int shuttleX = -1;
        int shuttleY = -1;
        int shuttleZ = -1;

    //搜索一条没有小车的空巷道，并调度小车
    public static boolean searchEmptyGroupToMoveShuttle(int z, Integer currentShuttleId, NyShuttleThread shuttleThread) {
        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);

        if (nodes == null) {
            return false;
        }
        if (nodes.size() == 0) {
            return false;
        }
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(nodes.get(0).getZ());//获取地图数据
        int[][] data = mapData.getData(-1, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleId, nodes.get(0).getZ()));
        for (NavigateNode node : nodes) {
            int x = node.getX();
            int y = node.getY();
            if (data[x][y] == 66) {//判断该路径是否有小车
                flag = true;//存在小车
                shuttleX = x;
                shuttleY = y;
                shuttleZ = node.getZ();
                break;
            }
        }

        if (flag) {
            //检测到路径存在其他小车
            //搜索一条没有小车的空巷道

            //获取小车坐标二维码
            Short shuttlePosition = NavigatePositionConvert.xyToPosition(shuttleX, shuttleY, shuttleZ);
            LocMast shuttleLocMast = locMastService.queryByQrCode(String.valueOf(shuttlePosition));

            //获取小车线程
            SlaveProperties slaveProperties = SpringUtils.getBean(SlaveProperties.class);
            ShuttleThread currentShuttleThread = null;
            for (ShuttleSlave slave : slaveProperties.getShuttle()) {
                //获取穿梭车所在节点位置
                ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, slave.getId());
                if (shuttleThread == null) {
                    continue;
                }
                ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
                if (shuttleProtocol == null) {
                    continue;
                }

                if (shuttleProtocol.getCurrentCode().intValue() == Integer.parseInt(shuttleLocMast.getQrCodeValue())) {
                    //小车坐标和线程获取的小车坐标一致
                    currentShuttleThread = shuttleThread;
                    break;
                }
            }

            if (currentShuttleThread == null) {
                //没找到小车
                return false;
            }

            ShuttleProtocol shuttleProtocol = currentShuttleThread.getShuttleProtocol();
            if (!shuttleProtocol.isIdle()) {
                return false;//被调度的小车处于工作状态，禁止触发避让任务
            }

            //搜索一条没有小车的空巷道，并调度小车
            ShuttleAssignCommand assignCommand = Utils.searchEmptyGroupToMoveShuttle(shuttleZ, shuttleId, currentShuttleThread, null);//shuttleId搜索时需要排除的车辆id，currentShuttleThread是需要被调度的车辆线程

            if (assignCommand == null) {
                return false;
            }

            //下发任务
            MessageQueue.offer(SlaveType.Shuttle, assignCommand.getShuttleNo().intValue(), new Task(3, assignCommand));

            return false;
        }

        return true;
    }

    //搜索一条没有小车的空巷道，并返回移动小车的命令
    public static ShuttleAssignCommand searchEmptyGroupToMoveShuttle(int z, Integer currentShuttleId, ShuttleThread shuttleThread, String startLocNo) {
        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        MainServiceImpl mainServiceImpl = SpringUtils.getBean(MainServiceImpl.class);
        WrkMastService wrkMastService = SpringUtils.getBean(WrkMastService.class);
        CommonService commonService = SpringUtils.getBean(CommonService.class);
        ShuttleDispatchUtils shuttleDispatchUtils = SpringUtils.getBean(ShuttleDispatchUtils.class);

        if (shuttleThread == null) {
            return null;
            return false;
        }
        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
        NyShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return null;
            return false;
        }

        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(z);//获取地图数据
        int[][] data = mapData.getData(-1, null, currentShuttleId == null ? null : Utils.getShuttlePoints(0, z));//载入全部车辆

        int moveBay = 23;//避让起始列
        int bay = Utils.getBay(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//小车当前列
        if (bay > 1 && bay <= 30) {
            moveBay = 23;
        } else if (bay > 30 && bay <= 45) {
            moveBay = 39;
        } else if (bay > 45) {
            moveBay = 50;
        }

        int distY = -1;
        int distX = -1;
        int distZ = -1;
        for (int y = 3; y <= 25; y++) {
        //获取避让库位
        String distLocNo = null;
        for (int y = moveBay; y <= 56; y++) {
            boolean searchFlag = true;
            for (int x = 20; x <= 23; x++) {
            for (int x = 10; x <= 11; x++) {
                if (data[x][y] < 0 || data[x][y] == 66) {
                    searchFlag = false;//该巷道有禁用节点或有小车
                    break;
@@ -561,52 +481,231 @@
            if (searchFlag) {
                //搜索出空巷道
                distY = y;
                distX = 20;
                distX = 11;
                distZ = z;

                //获取避让库位
                String locNo = NavigatePositionConvert.xyzToLocNo(distX, distY, distZ);
                LocMast distLocMast = locMastService.queryByLoc(locNo);
                if (distLocMast == null) {
                    continue;
                }

                if (distLocMast.getLocSts().equals("X")) {
                    continue;//调过禁用库位
                }

                //判断该库位是否存在工作档
                EntityWrapper<WrkMast> wrapper = new EntityWrapper<>();
                wrapper.eq("loc_no", locNo);
                WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(wrapper);
                if (wrkMast != null) {
                    continue;//存在工作档跳过该库位
                }

                distLocNo = locNo;
                break;
            }
        }

        if (distY != -1) {
        if (distLocNo != null) {
            //调度小车到避让位置
            return shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(commonService.getWorkNo(7), distLocNo, shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
        }
        return false;
    }

            //获取避让坐标二维码
            Short distPosition = NavigatePositionConvert.xyToPosition(distX, distY, distZ);
            LocMast distLocMast = locMastService.queryByQrCode(String.valueOf(distPosition));
            if (distLocMast == null) {
                return null;
    //检测楼层是否有穿梭车
    public static boolean checkLevHasShuttle(Integer lev) {
        SlaveProperties slaveProperties = SpringUtils.getBean(SlaveProperties.class);
        for (ShuttleSlave shuttle : slaveProperties.getShuttle()) {
            //获取四向穿梭车线程
            NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId());
            if (shuttleThread == null) {
                continue;
            }
            NyShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
            if (shuttleProtocol == null) {
                continue;
            }
            String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
            if (currentLocNo == null) {
                continue;
            }

            if (startLocNo == null) {
                //获取小车坐标二维码
                LocMast shuttleLocMast = locMastService.queryByQrCode(String.valueOf(shuttleProtocol.getCurrentCode()));
                if (shuttleLocMast == null) {
                    return null;
            if (lev == Utils.getLev(currentLocNo)) {
                return true;//指定楼层有穿梭车
            }
        }

        return false;//指定楼层没有穿梭车
    }

    //检测库位组是否存在小车，存在返回小车号。
    public static Integer checkGroupLocHasShuttle(List<String> groupLoc) {
        if (groupLoc == null) {
            return null;
        }

        if (groupLoc.isEmpty()) {
            return null;
        }

        SlaveProperties slaveProperties = SpringUtils.getBean(SlaveProperties.class);
        if (slaveProperties == null) {
            return null;
        }

        for (String loc : groupLoc) {
            for (ShuttleSlave slave : slaveProperties.getShuttle()) {
                NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, slave.getId());
                if (shuttleThread == null) {
                    continue;
                }
                startLocNo = shuttleLocMast.getLocNo();

                NyShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
                if (shuttleProtocol == null) {
                    continue;
                }

                if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo() == null) {
                    continue;
                }

                if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(loc)) {
                    //存在小车
                    return slave.getId();
                }
            }
        }

            //创建分配命令
            ShuttleAssignCommand assignCommand = new ShuttleAssignCommand();
            assignCommand.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo());//四向穿梭车号
            assignCommand.setTaskNo((short) commonService.getWorkNo(7));//任务号
            assignCommand.setTaskMode(ShuttleTaskModeType.AVOID.id.shortValue());//避让任务
            assignCommand.setSourceLocNo(startLocNo);//源库位
        return null;
    }

            //分配目标库位
            shuttleProtocol.setLocNo(distLocMast.getLocNo());
            //目标库位
            assignCommand.setLocNo(distLocMast.getLocNo());
    //通过提升机号和楼层获取出入库模式
    public static Integer getOutInModelByLift(Integer liftNo, Integer lev) {
        ArrayList<Integer> lev1 = new ArrayList<Integer>() {{
            add(100);add(103);
            add(105);
        }};
        ArrayList<Integer> lev2 = new ArrayList<Integer>() {{
            add(200);add(203);
            add(205);
        }};
        ArrayList<Integer> lev3 = new ArrayList<Integer>() {{
            add(341);add(346);
        }};

            //小车移动到目标位置
            List<ShuttleCommand> commands = mainServiceImpl.shuttleAssignCommand(startLocNo, distLocMast.getLocNo(), NavigationMapType.NORMAL.id, assignCommand, shuttleThread);
            if (commands == null) {
        Integer staNo = null;
        if (lev <= 4) {
            staNo = lev1.get(liftNo - 1);
        } else if (lev >= 5 && lev <= 7) {
            staNo = lev2.get(liftNo - 1);
        } else if ((lev >=8 && lev <= 10) && liftNo != 1) {
            staNo = lev3.get(liftNo - 2);
        }

        if (staNo != null) {
            DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 1);
            StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(staNo);
            if (staProtocol == null) {
                return null;
            }

//            assignCommand.setCommands(commands);
            return assignCommand;
            if (staNo == 100 || staNo == 200) {//1号提升机100站和200站默认全是出库模式
                return 2;//出库模式
            }

            if (staNo == 341) {
                return 1;//341站默认只能入库模式
            }

            if (staProtocol.getOutInModel() == null) {
                return null;//没有出入库信号
            }

            return staProtocol.getOutInModel().intValue();
        }
        return null;
    }

    public static void wapperSetCondition(Wrapper wrapper, String column, String condition){
        if(Cools.isEmpty(condition) || "null".equals(condition)){
            wrapper.andNew().eq(column,"").or().isNull(column);
        }else {
            wrapper.eq(column,condition);
        }
    }

    /**
     * 获取内侧方向的库位组
     * @param locNo 库位号
     */
    public static List<String> getGroupInnerLoc(String locNo){
        int row = getRow(locNo);
        int bay = getBay(locNo);

        //(1,3,4,10,11)没有内侧方向库位组,(13,14,16)59列之内没有内侧方向库位组
        if (FIRST_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//1排
            return new ArrayList<>();
        }
        if (SECOND_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//3-4排
            return new ArrayList<>();
        }
        if (THIRD_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//6-7排
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : THIRD_GROUP_ROW_LIST) {
                if (row0 > row) {
                    result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
                }
            }
            return result;
        }
        if (FOURTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//8排
            return new ArrayList<>();
        }
        if (FIFTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {//10-11排
            return new ArrayList<>();
        }
        if (SIXTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && (bay >= 59 && bay <= 61)) {//13-16排59-61列内侧方向库位组
            List<String> result = new ArrayList<>();
            for (Integer row0 : SIXTH_GROUP_ROW_LIST) {
                if (row0 > row) {
                    result.add(zerofill(String.valueOf(row0), 2) + locNo.substring(2));
                }
            }
            return result;
        }
        if (SEVENTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && bay < 59) {//13-14排59列之内没有内侧方向库位组
            return new ArrayList<>();
        }
        if (EIGHTH_GROUP_ROW_LIST.contains(row) && bay < 59) {//16排59列之内没有内侧方向库位组
            return new ArrayList<>();
        }
        throw new RuntimeException("库位解析异常");
    }

    /**
     * 通过入库站点号获取条码器ID
     */
    public static Integer getBarcodeIdByStaNo(int staNo) {
        SlaveProperties slaveProperties = SpringUtils.getBean(SlaveProperties.class);
        for (DevpSlave devpSlave : slaveProperties.getDevp()) {
            for (DevpSlave.Sta sta : devpSlave.getInSta()) {
                if (sta.getStaNo().equals(staNo)) {
                    return sta.getBarcode();
                }
            }
        }
        return null;
    }
    /**
     * 判断字符串是否为JSON格式
     */
    public static boolean isJson(String jsonString) {
        // JSON格式的正则表达式
        String pattern = "^\\{.*\\}$";
        // 使用Pattern类进行正则匹配
        return Pattern.matches(pattern, jsonString);
    }
}