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| | | RobotUtils.sendTask(staProtocol303.getWorkNo().toString(), wrkDetls.size(), "303"); |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | }else if (staProtocol317.isAutoing() && staProtocol317.isLoading() && staProtocol317.getWorkNo() != 0) { |
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| | | } |
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| | | |
|---|
| | | if (staProtocol317.isAutoing() && staProtocol317.isLoading() && staProtocol317.getWorkNo() != 0) { |
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| | | //调度机械臂 |
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| | | //查询是否有工作档 |
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| | | WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectByWorkNo(staProtocol317.getWorkNo().intValue()); |
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| | |
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| | | continue; |
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| | | } |
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| | | |
|---|
| | | if (shuttleProtocol.getVoltage() < 5630) { |
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| | | continue;//电压不够继续充电 |
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| | | //***************判断是否满充校准*************** |
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| | | EntityWrapper<Config> wrapper1 = new EntityWrapper<>(); |
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| | | wrapper.eq("code", "shuttleMaxPowerVerify"); |
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| | | Config config1 = configService.selectOne(wrapper1); |
|---|
| | | if (config1 != null) { |
|---|
| | | if (config1.getValue().equals("true")) { |
|---|
| | | if (shuttleProtocol.getVoltage() < 5630) { |
|---|
| | | continue;//电压不够继续充电 |
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| | | } |
|---|
| | | } |
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| | | } |
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| | | //***************判断是否满充校准*************** |
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| | | |
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| | | //小车满电，结束充电任务 |
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| | | NyShuttleHttpCommand chargeCommand = NyHttpUtils.getChargeCommand(shuttle.getId(), wrkCharge.getWrkNo(), false); |
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