| | |
|---|
| | | import com.zy.core.cache.SlaveConnection; |
|---|
| | | import com.zy.core.enums.*; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.*; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.command.CrnCommand; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.command.LedCommand; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.command.SteCommand; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.command.*; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.protocol.CrnProtocol; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol; |
|---|
| | | import com.zy.core.model.protocol.StaProtocol; |
|---|
| | |
|---|
| | | //分配目标库位 |
|---|
| | | shuttleProtocol.setLocNo(wrkSts.getLocNo()); |
|---|
| | | |
|---|
| | | //计算路径 |
|---|
| | | List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(wrkSts.getSourceLocNo(), wrkSts.getLocNo(), "in"); |
|---|
| | | //获取分段路径 |
|---|
| | | ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = NavigateUtils.getSectionPath(calc); |
|---|
| | | //将此map存入redis中 |
|---|
| | | HashMap<String, Object> map = new HashMap<>(); |
|---|
| | | //执行步序 |
|---|
| | | map.put("step", 0); |
|---|
| | | //路径数据 |
|---|
| | | map.put("path", data); |
|---|
| | | //工作号 |
|---|
| | | map.put("wrk_no", wrkSts.getWrkNo()); |
|---|
| | | //任务数据保存到redis |
|---|
| | | redisUtil.set("wrk_no_" + wrkSts.getWrkNo().shortValue(), JSON.toJSONString(map)); |
|---|
| | | |
|---|
| | | ShuttleAssignCommand assignCommand = new ShuttleAssignCommand(); |
|---|
| | | //四向穿梭车号 |
|---|
| | | assignCommand.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo()); |
|---|
| | | //任务号 |
|---|
| | | assignCommand.setTaskNo(wrkSts.getWrkNo().shortValue()); |
|---|
| | | //入出库模式 |
|---|
| | | assignCommand.setTaskMode((short) 0); |
|---|
| | | //源库位 |
|---|
| | | assignCommand.setSourceLocNo(wrkSts.getSourceLocNo()); |
|---|
| | | //目标库位 |
|---|
| | | assignCommand.setDistLocNo(wrkSts.getLocNo()); |
|---|
| | | |
|---|
| | | //下发任务 |
|---|
| | | MessageQueue.offer(SlaveType.Shuttle, assignCommand.getShuttleNo().intValue(), new Task(3, assignCommand)); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } else if (shuttleProtocol.getBusyStatusType() == ShuttleStatusType.IDLE && shuttleProtocol.getTaskNo() != 0) { |
|---|
| | | //四向穿梭车空闲 并且有任务 |
|---|
| | | Object o = redisUtil.get("wrk_no_" + shuttleProtocol.getTaskNo()); |
|---|
| | | HashMap map = JSON.parseObject(o.toString(), HashMap.class); |
|---|
| | | //当前步序 |
|---|
| | | int step = Integer.parseInt(map.get("step").toString()); |
|---|
| | | //当前路径数据 |
|---|
| | | Object data = map.get("path"); |
|---|
| | | ArrayList pathList = JSON.parseObject(data.toString(), ArrayList.class); |
|---|
| | | //取第一条路径 |
|---|
| | | Object o1 = pathList.get(step); |
|---|
| | | ArrayList path = JSON.parseObject(o1.toString(), ArrayList.class); |
|---|
| | | |
|---|
| | | int size = path.size(); |
|---|
| | | //开始路径 |
|---|
| | | JSONObject startPath = JSON.parseObject(path.get(0).toString()); |
|---|
| | | System.out.println(startPath); |
|---|
| | | //目标路径 |
|---|
| | | JSONObject endPath = JSON.parseObject(path.get(size - 1).toString()); |
|---|
| | | System.out.println(endPath); |
|---|
| | | |
|---|
| | | //下发命令 |
|---|
| | | ShuttleCommand command = new ShuttleCommand(); |
|---|
| | | command.setCommandWord((short) 1); |
|---|
| | | command.setStartCodeNum(NavigatePositionConvert.xyToPosition(startPath.getIntValue("x"), startPath.getIntValue("y"))); |
|---|
| | | command.setMiddleCodeNum((short) 0); |
|---|
| | | command.setDistCodeNum(NavigatePositionConvert.xyToPosition(endPath.getIntValue("x"), endPath.getIntValue("y"))); |
|---|
| | | command.setStartToDistDistance(1000); |
|---|
| | | command.setMiddleToDistDistance(1000); |
|---|
| | | command.setRunDirection(ShuttleRunDirection.get(startPath.get("direction").toString()).id); |
|---|
| | | command.setPalletLift((short) 1); |
|---|
| | | command.setForceMoveDistance(1000); |
|---|
| | | command.setChargeSwitch((short) 2); |
|---|
| | | command.setIOControl((short) 0); |
|---|
| | | command.setRunSpeed((short) 1000); |
|---|
| | | command.setRadarTmp((short) 0); |
|---|
| | | command.setCommandEnd((short) 1); |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Shuttle, shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), new Task(2, command))) { |
|---|
| | | News.error("四向穿梭车命令下发失败，穿梭车号={}，任务数据={}", shuttleProtocol.getShuttleNo(), JSON.toJSON(command)); |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | News.info("四向穿梭车命令下发成功，穿梭车号={}，任务数据={}", shuttleProtocol.getShuttleNo(), JSON.toJSON(command)); |
|---|
| | | |
|---|
| | | //判断数据是否执行完成 |
|---|
| | | if (step < size) { |
|---|
| | | //更新redis数据 |
|---|
| | | //步序增加 |
|---|
| | | step++; |
|---|
| | | map.put("step", step); |
|---|
| | | //任务数据保存到redis |
|---|
| | | redisUtil.set("wrk_no_" + map.get("wrk_no").toString(), JSON.toJSONString(map)); |
|---|
| | | }else { |
|---|
| | | //已执行完成 |
|---|
| | | //保存数据到数据库做流水 |
|---|
| | | //删除redis |
|---|
| | | redisUtil.del("wrk_no_" + map.get("wrk_no").toString()); |
|---|
| | | |
|---|
| | | //。。。 |
|---|
| | | //1、命令下方需要判断小车空闲状态 |
|---|
| | | //2、 |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * 四向穿梭车任务完成 |
|---|
| | | */ |
|---|
| | | public synchronized void shuttleFinished() { |
|---|
| | | for (ShuttleSlave shuttle : slaveProperties.getShuttle()) { |
|---|
| | | //获取四向穿梭车信息 |
|---|
| | | ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttle.getId()); |
|---|
| | | ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol(); |
|---|
| | | if (shuttleProtocol == null) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | //四向穿梭车状态为等待确认 |
|---|
| | | if (shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.WAITING.id && shuttleProtocol.getTaskNo() != 0) { |
|---|
| | | //将任务档标记为完成 |
|---|
| | | WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectByWorkNo(shuttleProtocol.getTaskNo().intValue()); |
|---|
| | | if (wrkMast != null) { |
|---|
| | | wrkMast.setWrkSts(8L); |
|---|
| | | if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) > 0) { |
|---|
| | | //设置四向穿梭车为空闲状态 |
|---|
| | | shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE); |
|---|
| | | //任务号清零 |
|---|
| | | shuttleProtocol.setTaskNo((short) 0); |
|---|
| | | News.error("四向穿梭车处于等待确认且任务完成状态,复位。堆垛机号={}，工作号={}", shuttleProtocol.getShuttleNo(), shuttleProtocol.getTaskNo()); |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | News.error("四向穿梭车处于等待确认且任务完成状态,复位失败，但未找到工作档。四向穿梭车号={}，工作号={}", shuttleProtocol.getShuttleNo(), shuttleProtocol.getTaskNo()); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发 |
|---|
| | | */ |
|---|
| | | public synchronized void crnIoExecute(){ |
|---|
