#和得服务器

1

2 天以前 aad5ff1dbc5fb61ad5a01d13573560ed5aae9b04

 src/main/java/com/zy/core/thread/SiemensDevpThread.java

@@ -27,11 +27,9 @@
import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

import java.nio.charset.StandardCharsets;
import java.text.MessageFormat;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Date;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.*;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;

/**
@@ -51,25 +49,84 @@
//
//    }};
    public static final ArrayList<Integer> staNos1 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(100);add(101);add(102);add(103);
        add(104);add(105);add(106);add(107);
        add(108);add(109);add(110);add(111);
        add(112);add(113);add(114);add(115);
        add(116);add(117);add(118);add(119);
        add(120);add(121);add(122);add(123);
        add(124);add(125);add(126);add(127);
        add(128);add(129);add(130);add(131);
        add(132);add(133);add(134);add(135);
        add(136);add(137);add(138);add(139);
        add(140);add(141);add(142);add(143);
        add(144);add(145);add(146);add(147);
        add(148);add(149);add(150);add(151);
        add(152);add(153);add(154);add(155);
        add(156);add(157);add(158);add(159);
        add(160);add(161);
        add(1);
//        add(200);add(201);add(202);
        add(1001);add(1002);add(1004);
        add(1005);add(1007);
        add(1008);add(1010);
        add(1011);add(1012);add(1014);
        add(1015);add(1016);add(1018);
        add(1019);add(1021);
        add(1022);add(1024);
        add(1025);add(1026);add(1028);
        add(1029);add(1031);
        add(1032);add(1033);add(1035);
        add(1036);add(1037);add(1038);
        add(1039);add(1040);add(1041);
        add(1042);add(1043);add(1044);add(1045);add(1046);add(1047);add(1048);add(1050);add(1051);add(1052);add(1053);add(1054);add(1055);add(1056);add(1057);
        add(1058);add(1059);add(1060);add(1061);add(1062);add(1063);add(1064);add(1065);add(1066);add(1067);add(1068);add(1069);add(1070);add(1071);add(1072);
        add(1073);add(1074);add(1075);add(1076);add(1077);add(1078);add(1079);add(1080);add(1081);add(1082);add(1083);add(1084);add(1085);add(1086);add(1087);
        add(1088);add(1089);add(1090);add(1091);add(1092);add(1093);add(1094);add(1095);add(1096);add(1097);add(1098);add(1099);add(1100);add(1101);add(1102);
        add(1103);add(1104);add(1105);add(1106);add(1107);add(1108);add(1109);add(1110);
    }};

    public static final ArrayList<Integer> staNos2 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(2001);add(2003);
        add(2004);add(2006);
        add(2007);add(2009);
        add(2010);add(2012);
        add(2013);add(2015);
        add(2016);add(2018);
        add(2019);add(2021);
        add(2022);add(2024);
        add(2025);add(2027);
        add(2031);add(2033);
        add(2034);add(2035);add(2037);
        add(2041);add(2042);add(2043);add(2044);
        add(2045);add(2046);add(2047);add(2048);
        add(2101);add(2102);add(2103);add(2104);add(2105);add(2106);add(2107);add(2108);add(2109);add(2110);
        add(2111);add(2112);add(2113);add(2114);add(2115);add(2116);add(2117);add(2118);add(2119);add(2120);
        add(4001);add(4003);add(4004);add(4006);
    }};

    // 站点偏移量映射表
    public static final Map<Integer, Integer> siteOffsetMap = new HashMap<Integer, Integer>() {{
        put(1001, 0);put(1002, 116);put(1003, 208);put(1004, 300);put(1005, 392);put(1006, 508);put(1007, 600);
        put(1008, 692);put(1009, 808);put(1010, 900);put(1011, 992);put(1012, 1108);put(1013, 1200);put(1014, 1292);
        put(1015, 1384);put(1016, 1500);put(1017, 1592);put(1018, 1684);put(1019, 1776);put(1020, 1892);put(1021, 1984);
        put(1022, 2076);put(1023, 2192);put(1024, 2284);put(1025, 2376);put(1026, 2492);put(1027, 2584);put(1028, 2676);
        put(1029, 0);put(1030, 116);put(1031, 208);put(1032, 300);put(1033, 416);put(1034, 508);put(1035, 600);
        put(1036, 692);put(1037, 784);put(1038, 876);put(1039, 968);put(1040, 1084);put(1041, 1176);
        put(1042, 0);put(1043, 92);put(1044, 184);put(1045, 276);put(1046, 368);put(1047, 460);
        put(1048, 552);put(1049, 644);put(1050, 736);put(1051, 828);put(1052, 992);put(1053, 1084);
        put(1054, 0);put(1055, 92);put(1056, 256);put(1057, 348);put(1058, 512);put(1059, 604);put(1060, 600);
        put(1061, 788);put(1062, 880);put(1063, 972);put(1064, 1064);put(1065, 1156);put(1066, 1320);put(1067, 1412);
        put(1068, 1576);put(1069, 1668);put(1070, 1832);put(1071, 1924);put(1072, 2016);put(1073, 2108);put(1074, 2200);
        put(1075, 2292);put(1076, 2384);put(1077, 2476);put(1078, 2640);put(1079, 2732);
        put(1080, 0);put(1081, 92);put(1082, 256);put(1083, 348);put(1084, 512);put(1085, 604);put(1086, 696);
        put(1087, 860);put(1088, 952);put(1089, 1044);put(1090, 1208);put(1091, 1300);put(1092, 1392);put(1093, 1556);
        put(1094, 1648);put(1095, 1740);put(1096, 1904);put(1097, 1996);put(1098, 2160);put(1099, 2252);put(1100, 2344);
        put(1101, 2508);put(1102, 2600);put(1103, 2692);put(1104, 2784);put(1105, 2876);
        put(1106, 2968);put(1107, 3060);put(1108, 3152);put(1109, 3244);put(1110, 3336);


        // 其他站点同理继续加
    }};

    public static final Map<Integer, Integer> siteErrOffsetMap = new HashMap<Integer, Integer>() {{
        put(1036, 512);put(1103, 476);put(1047, 452);

    }};

    // 特殊站点集合
    private static final Set<Integer> specialSites = new HashSet<>(
            Arrays.asList(1001,1005,1008,1011,1015,1019,1022,1025,1029, 1032,1039));

    // 特殊站点集合
    private static final Set<Integer> specialSites2 = new HashSet<>(
            Arrays.asList(1051,1055,1057,1065,1067,1069,1077,1081,1083,1086,1089,1092,1095,1097,1100));

    private static final Set<Integer> specialSites3 = new HashSet<>(//机械臂站点
            Arrays.asList(1098,1093,1087,1082,1074,1071,1061,1058));


    public static final ArrayList<Integer> BarcodeList = new ArrayList<Integer>() {{
        add(0); add(1); add(2);
@@ -78,10 +135,31 @@
        add(3); add(4);
    }};
    public static final ArrayList<Integer> staNosErrList = new ArrayList<Integer>() {{
        add(106); add(107); add(159);
        add(1103);add(1036);add(1047);
    }};

    private Integer count=0;

    // 偏移量计算方法
    public static int getOffsetBySiteId(int siteId) {
        int offset = 0;
        if (specialSites.contains(siteId)) {
            offset = 96; // 特殊站点占 96
        } else {
            offset = 72; // 普通站点占 72
        }
        return offset;
    }
    // 偏移量计算方法
    public static int getOffsetBySiteId2(int siteId) {
        int offset = 0;
        if (specialSites.contains(siteId)) {
            offset = 72; // 特殊站点占 96
        } else {
            offset = 60; // 普通站点占 72
        }
        return offset;
    }

    /**
     * 条码数量
@@ -109,6 +187,8 @@
        switch (slave.getId()) {
            case 1:
                return staNos1;
            case 2:
                return staNos2;
            default:
                throw new CoolException("服务器异常");
        }
@@ -206,8 +286,17 @@
//        updateIoMode();
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();
        int staNoSize = staNos.size();
        OperateResultExOne<byte[]> result = siemensS7Net.Read("DB101.0", (short) (staNoSize*8));
        if (result.IsSuccess) {
        OperateResultExOne<byte[]> result = null;
        OperateResultExOne<byte[]> result1 = siemensS7Net.Read("DB100.0", (short) (2768));//1001-1028
        OperateResultExOne<byte[]> result2 = siemensS7Net.Read("DB101.0", (short) (1268));//1029-1037
        OperateResultExOne<byte[]> result3 = siemensS7Net.Read("DB104.0", (short) (1268));//1042-1053
        OperateResultExOne<byte[]> result4 = siemensS7Net.Read("DB103.0", (short) (2824));//1054-1079
        OperateResultExOne<byte[]> result5 = siemensS7Net.Read("DB102.0", (short) (3428));//1080-1110
        OperateResultExOne<byte[]> resultErr = siemensS7Net.Read("DB3.0", (short) (536));//1080-1110



        if (result1.IsSuccess && result2.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < staNoSize; i++) {
                Integer siteId = staNos.get(i); // 站点编号
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
@@ -216,171 +305,112 @@
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setWorkNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, i*8));     // 工作号
                if(siteId < 1029){
                    result = result1;
                }else if(siteId < 1042){
                    result = result2;
                }else if(siteId < 1054){
                    result = result3;
                }else if(siteId < 1080){
                    result = result4;
                }else if(siteId < 1111){
                    result = result5;
                }
                // 获取该站点对应的偏移量
                Integer offset = siteOffsetMap.get(siteId);
                if (offset == null) {
                    continue; // 如果没定义偏移量，跳过
                }
                Integer offset2 = getOffsetBySiteId(siteId);
                Integer offset3 = getOffsetBySiteId2(siteId);
                if(siteId == 1040){
                    boolean[] full = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result.Content, offset, 2);
                    staProtocol.setFull(full[0]);
                }
                staProtocol.setWorkNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2));     // 工作号
                staProtocol.setStaNo((short)siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2 + 12));   // 目标站
                staProtocol.setBarcode(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2 + 16)));  //条码

                staProtocol.setStaNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, i*8 + 4));   // 目标站
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    staProtocol.setStaNo((short)siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2 + 48));   // 目标站
                    staProtocol.setBarcode(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2 + 52)));  //条码
                }
                if(staNosErrList.contains(siteId)){
                    Integer offsetErr = siteErrOffsetMap.get(siteId);
                    boolean[] statusErr = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(resultErr.Content, offsetErr, 2);
                    staProtocol.setFrontErr(statusErr[2]);
                    staProtocol.setBackErr(statusErr[3]);
                    staProtocol.setHighErr(statusErr[5]);
                    staProtocol.setLeftErr(statusErr[11]);
                    staProtocol.setRightErr(statusErr[12]);
// 取出454~458位置的5个字节
                    byte[] bytes = Arrays.copyOfRange(resultErr.Content, (offsetErr + 14), (offsetErr + 19));
// 转换成字符串（S7里CHAR是单字节编码，直接ASCII即可）
                    String plcStr = new String(bytes, StandardCharsets.US_ASCII).trim();
// 判断是否等于 "error"
                    staProtocol.setBarcodeErr("error".equalsIgnoreCase(plcStr));
                }

                boolean[] status = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result.Content, i*8 + 6, 2);
                staProtocol.setAutoing(status[0]);  // 自动
                staProtocol.setLoading(status[1]);  // 有物
                staProtocol.setInEnable(status[2]); // 可入
                staProtocol.setOutEnable(status[3]);// 可出
                staProtocol.setEmptyMk(status[4]);  // 空板信号
                staProtocol.setFullPlt(status[5]);  // 满托盘
                staProtocol.setHigh(status[6]);     // 高库位
                staProtocol.setLow(status[7]);      // 低库位
                boolean[] status = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result.Content, offset + offset3, 1);
                staProtocol.setAutoing(!status[0]);  // 自动
                boolean[] status1 = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result.Content, offset + offset3 - 4, 3);

                if (!staProtocol.isPakMk() && !staProtocol.isLoading()) {
                staProtocol.setLoading(!status1[0]);  // 有物

                staProtocol.setInEnable(status1[2]); // 可入
                staProtocol.setOutEnable(status1[2]);// 可出
                staProtocol.setErr(status1[6]);
//                staProtocol.setInEnable(status1[1]); // 可入
//                staProtocol.setOutEnable(status1[3]);// 可出
//                staProtocol.setEmptyMk(status[4]);  // 空板信号
//                staProtocol.setFullPlt(status[5]);  // 满托盘
//                staProtocol.setHigh(status[6]);     // 高库位
//                staProtocol.setLow(status[7]);      // 低库位

                if (!staProtocol.isPakMk() && (!staProtocol.isLoading() || !staProtocol.isInEnable())) {
                    staProtocol.setPakMk(true);
                }
            }
        }
        BasRgvMapService basRgvMapService = SpringUtils.getBean(BasRgvMapService.class);
        //RGV小车1
//        Thread.sleep(100);
        OperateResultExOne<byte[]> result3 = siemensS7Net.Read("DB50.200",(short)10);
        if (result3.IsSuccess) {
            BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapService.selectByRgvNo((int) siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result3.Content, 0));
            if (!Cools.isEmpty(basRgvMap)){
                Integer siteId = 1;
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                if (null == staProtocol) {
                    staProtocol = new StaProtocol();
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setAutoing(true);
                staProtocol.setNearbySta(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result3.Content, 8)));
            }
        }
        //RGV小车2
//        Thread.sleep(100);
        OperateResultExOne<byte[]> result4 = siemensS7Net.Read("DB50.212",(short)10);
        if (result4.IsSuccess) {
            BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapService.selectByRgvNo((int) siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result4.Content, 0));
            if (!Cools.isEmpty(basRgvMap)){
                Integer siteId = 2;
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                if (null == staProtocol) {
                    staProtocol = new StaProtocol();
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setAutoing(true);
                staProtocol.setNearbySta(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result4.Content, 8)));
            }
        }

        //RGV小车3
//        Thread.sleep(100);
        OperateResultExOne<byte[]> result5 = siemensS7Net.Read("DB50.224",(short)10);
        if (result5.IsSuccess) {
            BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapService.selectByRgvNo((int) siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result5.Content, 0));
            if (!Cools.isEmpty(basRgvMap)){
                Integer siteId = 3;
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                if (null == staProtocol) {
                    staProtocol = new StaProtocol();
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setAutoing(true);
                staProtocol.setNearbySta(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result5.Content, 8)));
            }
        }

        //条码扫描器
        ArrayList<Integer> barcodeList = BarcodeList;
        OperateResultExOne<byte[]> result2 = siemensS7Net.Read("DB101.840", (short) (barcodeList.size() * 8));
        if (result2.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < barcodeList.size(); i++) {
                Integer barcodeId = barcodeList.get(i);
                String barcode = siemensS7Net.getByteTransform().TransString(result2.Content,i*8,8, "UTF-8");
                BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + 1);
                if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                    barcodeThread.setBarcode(barcode);
                }
        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode1 = siemensS7Net.Read("DB101.780", (short) 8);//1036
        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode2 = siemensS7Net.Read("DB104.548", (short) 8);//1047
        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode3 = siemensS7Net.Read("DB102.2780", (short) 8);//1103
//        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode4 = siemensS7Net.Read("DB104.180", (short) 184);
        if(reasultBarcode1.IsSuccess){
            Integer barcodeId = barcodeList.get(0);
            String barcode = String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(reasultBarcode1.Content, 0));
            BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + 1);
            if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                barcodeThread.setBarcode(barcode);
            }
        }
        //条码扫描器
        ArrayList<Integer> barcodeListMat = BarcodeListMat;
        OperateResultExOne<byte[]> result2Mat = siemensS7Net.Read("DB103.0", (short) (barcodeListMat.size() * 30));
        if (result2Mat.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < barcodeListMat.size(); i++) {
                Integer barcodeId = barcodeListMat.get(i);
                String barcode = siemensS7Net.getByteTransform().TransString(result2Mat.Content,i*30,30, "UTF-8");
                BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + 1);
                if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                    barcodeThread.setBarcode(barcode);
                }
            }
        }
        //外形检测
        ArrayList<Integer> staNoErrs = staNosErrList;
        int staNoErrsSize = staNoErrs.size();
        OperateResultExOne<byte[]> resultErr = siemensS7Net.Read("DB101.800", (short) (staNoErrsSize*8));
        if (resultErr.IsSuccess){
            for (int i = 0;i<3;i++){
                Integer siteId = staNoErrs.get(i); // 站点编号
                boolean[] status = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(resultErr.Content, i*4+2, 1);
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                staProtocol.setFrontErr(status[0]);
                staProtocol.setBackErr(status[1]);
                staProtocol.setHighErr(status[2]);
                staProtocol.setLeftErr(status[3]);
                staProtocol.setRightErr(status[4]);
                staProtocol.setWeightErr(status[5]);
                staProtocol.setBarcodeErr(status[6]);
            }
        }
//            News.error(JSON.toJSONString(barcode+"线程"+barcodeId));

        OperateResultExOne<byte[]> resultErr2 = siemensS7Net.Read("DB13.2", (short) (staNoSize*4));
        if (resultErr2.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < staNoSize; i++) {
                Integer siteId = staNos.get(i); // 站点编号
                boolean[] status = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(resultErr2.Content, i*4, 1);
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                staProtocol.setBreakerErr(status[0]);
                staProtocol.setInfraredErr(status[1]);
                staProtocol.setOutTimeErr(status[2]);
                staProtocol.setSeizeSeatErr(status[3]);
                staProtocol.setWrkYgoodsN(status[4]);
                staProtocol.setInverterErr(status[5]);
                staProtocol.setContactErr(status[6]);
                staProtocol.setUpcontactErr(status[7]);

            }
        }
        OperateResultExOne<byte[]> resultErr3 = siemensS7Net.Read("DB13.400", (short) 3);
        if (resultErr3.IsSuccess) {
            if (staError1 == null){
                staError1 = new StaError1();
        if(reasultBarcode2.IsSuccess){
            Integer barcodeId = barcodeList.get(1);
            String barcode = String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(reasultBarcode2.Content, 0));
            BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + 1);
            if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                barcodeThread.setBarcode(barcode);
            }
            boolean[] status = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(resultErr3.Content, 0, 3);
            staError1.setEMERGENCY_Stop_Core(status[0]);
            staError1.setEMERGENCY_STOP1(status[1]);
            staError1.setEMERGENCY_STOP2(status[2]);
            staError1.setEMERGENCY_STOP3(status[3]);
            staError1.setEMERGENCY_STOP4(status[4]);
//            News.error(JSON.toJSONString(barcode+"线程"+barcodeId));

            staError1.setDoor_EMERGENCY_STOP1(status[5]);
            staError1.setDoor_EMERGENCY_STOP2(status[6]);
            staError1.setDoor_EMERGENCY_STOP3(status[7]);
            staError1.setDoor_EMERGENCY_STOP4(status[8]);
            staError1.setDoor_EMERGENCY_STOP5(status[9]);
            staError1.setDoor_EMERGENCY_STOP6(status[10]);

            staError1.setDoor_Open_Err1(status[11]);
            staError1.setDoor_Open_Err1(status[12]);
            staError1.setDoor_Open_Err1(status[13]);
            staError1.setDoor_Open_Err1(status[14]);
            staError1.setDoor_Open_Err1(status[15]);
            staError1.setDoor_Open_Err1(status[16]);
        }
        if(reasultBarcode3.IsSuccess){
            Integer barcodeId = barcodeList.get(2);
            String barcode = String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(reasultBarcode3.Content, 0));
            BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + 1);
            if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                barcodeThread.setBarcode(barcode);
            }
//            News.error(JSON.toJSONString(barcode+"线程"+barcodeId));

        }


        if (result.IsSuccess) {
        if (result1.IsSuccess && result2.IsSuccess) {

            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));

@@ -418,14 +448,49 @@
        }
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();
        int index = staNos.indexOf(staProtocol.getSiteId());
        Integer siteId = staProtocol.getSiteId();
        // 获取该站点对应的偏移量
        Integer offset = siteOffsetMap.get(siteId);
        Integer offset2 = getOffsetBySiteId(siteId);
        Integer offset3 = getOffsetBySiteId2(siteId);
        OperateResult write = null;
        OperateResult write1 = null;
        //任务下发次数
        int writeCount = 0;
        do {
            write = siemensS7Net.Write("DB100." + index*6, staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
            Thread.sleep(200);
            write1 = siemensS7Net.Write("DB100." + (index*6+4), staProtocol.getStaNo().shortValue());    // 目标站

            if(siteId < 1029){
                write = siemensS7Net.Write("DB100." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                write1 = siemensS7Net.Write("DB100." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
            }else if(siteId < 1042){
                write = siemensS7Net.Write("DB101." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                write1 = siemensS7Net.Write("DB101." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
            }else if(siteId < 1054){
                write = siemensS7Net.Write("DB104." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB104." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB104." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }
            }else if(siteId < 1080){
                write = siemensS7Net.Write("DB103." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB103." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB103." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }
            }else if(siteId < 1111){
                write = siemensS7Net.Write("DB102." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB102." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB102." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }            }
            if(write.IsSuccess && write1.IsSuccess){
                log.error("写入输送线命令成功。输送线plc编号={}，站点数据={},写入次数={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol), writeCount);
                break;
@@ -438,7 +503,7 @@

        if (!write.IsSuccess) {
            staProtocol = station.get(staProtocol.getSiteId());
            if (staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.getStaNo() ==0) {
            if (staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.getStaNo() ==0 && !staProtocol.isLoading()) {
                staProtocol.setPakMk(true);
            }
            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={1}，站点数据={2}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol)));
@@ -458,6 +523,33 @@
            }
        }
    }
    public Integer getRgvPosI(Integer pos) {
        if (pos == null) return 0;

        // key: 站点号  value: 基准物理位置
        Map<Integer, Integer> posMap = new HashMap<>();
        posMap.put(1004, 6534);
        posMap.put(1007, 33634);
        posMap.put(1010, 75174);
        posMap.put(1014, 102124);
        posMap.put(1018, 138224);
        posMap.put(1021, 178034);
        posMap.put(1024, 219684);
        posMap.put(1028, 246724);
        posMap.put(1031, 288194);
        posMap.put(1035, 315204);
        int tolerance = 50; // 允许误差范围

        for (Map.Entry<Integer, Integer> entry : posMap.entrySet()) {
            int site = entry.getKey();
            int basePos = entry.getValue();
            if (Math.abs(pos - basePos) <= tolerance) {
                return site;
            }
        }

        return 0; // 没匹配到站点
    }

    /**
     * 心跳