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Junjie

2023-10-12 a71d0a6a0d5e31f0e93feaf0444d93bc603fdd90

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -251,7 +251,7 @@
    /**
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev, List<int[]> whitePoints) {
        NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
            return false;
@@ -267,9 +267,7 @@
            mapType = NavigationMapType.NORMAL.id;
        }

        path.remove(0);//过滤第一个节点，以防第一个节点是F状态导致车辆不动

        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whitePoints, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        for (NavigateNode node : path) {
            int value = map[node.getX()][node.getY()];