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Junjie

2023-10-20 a36cfef04df2bd4931e0eacab1bf9cda57b24863

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -39,7 +39,7 @@

        NavigateNode res_node = solution.astarSearch(start, end);
        if (res_node == null) {
            System.out.println("未找到路径");
            System.out.println(start + "," + end + "：未找到路径");
            return null;
        } else {
            ArrayList<NavigateNode> list = new ArrayList<>();
@@ -251,7 +251,7 @@
    /**
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev, List<int[]> whitePoints) {
        NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
            return false;
@@ -261,23 +261,15 @@
            return false;
        }

        if (shuttleProtocol.getPoint() == null) {
            return false;//小车不存在节点
        }

        Integer mapType = NavigationMapType.DFX.id;
        if (shuttleProtocol.getLiftPosition() == 1) {
            //下降位置
            mapType = NavigationMapType.NORMAL.id;
        }

        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whitePoints, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        for (NavigateNode node : path) {
            if (shuttleProtocol.getPoint().getX() == node.getX() && shuttleProtocol.getPoint().getY() == node.getY()) {
                continue;//小车坐标和当前检测坐标相同，直接跳过，不检测小车所处当前坐标
            }

            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != 0 && value != 3 && value != 5) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5
                return false;