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Junjie

2023-09-20 a18ed78675d0f7745ed1ebe519bfe0aa64c97dfe

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleDispatchUtils.java

@@ -18,6 +18,7 @@
import com.zy.core.model.LiftSlave;
import com.zy.core.model.ShuttleSlave;
import com.zy.core.model.protocol.LiftProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.LiftStaProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.NyShuttleProtocol;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
import com.zy.core.thread.LiftThread;
@@ -111,6 +112,7 @@
                if (currentAllDistance < recentAllDistance) {
                    //如果当前楼层的车路径更小，则更新最近穿梭车
                    recentShuttle = shuttleThread;
                    recentAllDistance = currentAllDistance;
                }
            }
        }else {
@@ -137,6 +139,7 @@
                if (currentAllDistance < recentAllDistance) {
                    //如果当前楼层的车路径更小，则更新最近穿梭车
                    recentShuttle = shuttleThread;
                    recentAllDistance = currentAllDistance;
                }
            }
        }
@@ -188,15 +191,18 @@
            return false;
        }

        Integer staNo = null;
        Integer sourceStaNo = null;//小车换层源站点
        Integer staNo = null;//小车换层目标站点
        if (Utils.getLev(locNo) != shuttleProtocol.getPoint().getZ()) {
            //目标库位和小车库位处于不同一楼层，需要通过提升机调度
            //获取穿梭车最近且空闲的提升机输送站点
            BasDevp liftSta = this.getRecentLiftSta(shuttleNo);
            LiftStaProtocol liftSta = this.getRecentLiftSta(shuttleNo);
            if (liftSta == null) {
                return false;//没有可用且空闲的输送站点
            }
            staNo = liftSta.getDevNo();
            sourceStaNo = liftSta.getStaNo();//源站点
            //提升机号*100+目标楼层=目标站点
            staNo = liftSta.getLiftNo() * 100 + Utils.getLev(locNo);//目标站
        }

        // 获取工作号
@@ -211,6 +217,7 @@
        wrkMast.setShuttleNo(shuttleNo);//穿梭车号
        wrkMast.setSourceLocNo(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()); // 源库位 => 小车当前库位号
        wrkMast.setLocNo(locNo); // 目标库位
        wrkMast.setSourceStaNo(sourceStaNo);//源站
        wrkMast.setStaNo(staNo);//目标站
        wrkMast.setPicking("N"); // 拣料
        wrkMast.setExitMk("N"); // 退出
@@ -236,7 +243,7 @@
    /**
     * 获取穿梭车最近且空闲的提升机输送站点
     */
    public BasDevp getRecentLiftSta(Integer shuttleNo) {
    public LiftStaProtocol getRecentLiftSta(Integer shuttleNo) {
        //获取四向穿梭车线程
        NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
@@ -247,6 +254,9 @@
            return null;
        }

        //获取小车同一楼层的站点
        ArrayList<LiftStaProtocol> list = new ArrayList<>();
        int lev = Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//小车楼层
        for (LiftSlave slave : slaveProperties.getLift()) {
            LiftThread liftThread = (LiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Lift, slave.getId());
            if (liftThread == null) {
@@ -260,14 +270,40 @@
                continue;
            }

            BasDevp basDevp = basDevpService.selectByLevAndLiftNo(Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()), slave.getId());
            if (basDevp == null) {
            LiftStaProtocol liftStaProtocol = NyLiftUtils.getLiftStaByLev(slave.getId(), lev);
            if (liftStaProtocol == null) {
                continue;
            }
            return basDevp;

            list.add(liftStaProtocol);
        }

        return null;
        if (list.isEmpty()) {
            return null;
        }

        String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();//小车位置
        Integer recentAllDistance = 9999999;
        LiftStaProtocol recentSta = null;//最近站点
        //搜索距离小车最近的站点
        for (LiftStaProtocol liftStaProtocol : list) {
            Integer staNo = liftStaProtocol.getStaNo();//站点号
            String locNo = liftStaProtocol.getLocNo();//站点库位号

            //当前穿梭车线程到目标地点距离
            List<NavigateNode> currentShuttlePath = NavigateUtils.calc(currentLocNo, locNo, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(currentLocNo)));//使用正常通道地图
            if (currentShuttlePath == null) {
                continue;
            }
            Integer currentAllDistance = NavigateUtils.getOriginPathAllDistance(currentShuttlePath);//计算当前路径行走总距离
            if (currentAllDistance < recentAllDistance) {
                //如果当前楼层的车路径更小，则更新最近站点
                recentSta = liftStaProtocol;
                recentAllDistance = currentAllDistance;
            }
        }

        return recentSta;
    }

}