寻路算法，地图节点优化，剔除原入出库模式获取地图节点方案，改为根据库位状态实时获取节点信息或直接获取无过滤的完整节点信息

Junjie

2023-06-18 9f05696822f8feee385a34a92dd9aa16009e84a0

 src/main/resources/application.yml

@@ -38,7 +38,7 @@
  enable: false

wms:
  url: localhost:8080/xzjlwms
  url: localhost:8081/xzjlwms

erp:
  db:
@@ -53,81 +53,17 @@
  doubleDeep: true
  # 双深库位排号
  doubleLocs: 32
  # 一个堆垛机负责的货架排数
  groupCount: 2
  # 穿梭车通道库位
  channel: '0100101'
#  # 堆垛机1
#  crn[0]:
#    id: 1
#    ip: 10.10.10.110
#    port: 102
#    rack: 0
#    slot: 0
#    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
#    offset: 2
#    demo: false
#    # 堆垛机入库站点
#    crnInStn[0]:
#      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
#      staNo: 102
#      row: 4
#      bay: 6
#      lev: 1
#    # 堆垛机入库站点
#    crnInStn[1]:
#      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
#      staNo: 202
#      row: 4
#      bay: 6
#      lev: 3
#    # 堆垛机入库站点
#    crnInStn[2]:
#      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
#      staNo: 302
#      row: 4
#      bay: 6
#      lev: 6
#    # 堆垛机出库站点
#    crnOutStn[0]:
#      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
#      staNo: 102
#      row: 4
#      bay: 6
#      lev: 1
#    # 堆垛机出库站点
#    crnOutStn[1]:
#      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
#      staNo: 202
#      row: 4
#      bay: 6
#      lev: 3
#    # 堆垛机出库站点
#    crnOutStn[2]:
#      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
#      staNo: 302
#      row: 4
#      bay: 6
#      lev: 6

  # 穿梭车1
  ste[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.120
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0

  # 输送线
  devp[0]:
    id: 1
    ip: 192.168.4.250
    ip: 10.10.10.100
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 入库口1
    inSta[0]:
      staNo: 101
      staNo: 102
      backSta: 100
      barcode: ${wcs-slave.barcode[0].id}
      led: ${wcs-slave.led[0].id}
@@ -139,7 +75,7 @@
      led: ${wcs-slave.led[0].id}
    # 出库口1
    outSta[0]:
      staNo: 100
      staNo: 104
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 拣料出库口
    pickInSta[0]:
@@ -207,12 +143,7 @@
  # 条码扫描仪
  barcode[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.104
    port: 51236
  # 条码扫描仪
  barcode[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.105
    ip: 10.10.10.102
    port: 51236

   # LED1
@@ -233,21 +164,21 @@
  # 四向穿梭车1
  shuttle[0]:
    id: 1
    ip: 192.168.4.53
    ip: 10.10.10.211
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
  # 四向穿梭车2
#  shuttle[1]:
#    id: 2
#    ip: 192.168.4.22
#    port: 502
#    rack: 0
#    slot: 0
  shuttle[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.221
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
  # 提升机1
  lift[0]:
    id: 1
    ip: 192.168.4.53
    ip: 10.10.10.231
    port: 502
    row: 18
    bay: 2