自动化立体仓库 - WCS系统
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | ignore whitespace
luxiaotao1123
2020-08-28 99936813d924346e12bf1299a7bdcdbe485ea375 
 src/main/java/com/zy/core/thread/DevpThread.java


@@ -2,8 +2,7 @@




import HslCommunication.Core.Types.OperateResult;


import HslCommunication.Core.Types.OperateResultExOne;


import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensPLCS;


import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensS7Net;


import HslCommunication.Profinet.Melsec.MelsecMcNet;


import com.alibaba.fastjson.JSON;


import com.core.common.DateUtils;


import com.core.common.SpringUtils;


@@ -35,7 +34,7 @@


public class DevpThread implements Runnable, ThreadHandler {




    private DevpSlave slave;


    private SiemensS7Net siemensS7Net;


    private MelsecMcNet melsecMcNet;


    private Map<Integer, StaProtocol> station = new ConcurrentHashMap<>();


    private short heartBeatVal = 1;




@@ -76,7 +75,7 @@


                }




                // 心跳


                heartbeat();


//                heartbeat();


                Thread.sleep(400);


            } catch (Exception e) {


                e.printStackTrace();


@@ -88,27 +87,25 @@


    @Override


    public boolean connect() {


        boolean result = false;


        siemensS7Net = new SiemensS7Net(SiemensPLCS.S1200, slave.getIp());


        siemensS7Net.setRack(slave.getRack().byteValue());


        siemensS7Net.setSlot(slave.getSlot().byteValue());


        OperateResult connect = siemensS7Net.ConnectServer();


        melsecMcNet = new MelsecMcNet(slave.getIp(), slave.getPort());


        OperateResult connect = melsecMcNet.ConnectServer();


        if(connect.IsSuccess){


            result = true;


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format( "【{0}】输送线plc连接成功 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}] [rack:{4}] [slot:{5}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot()));


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format( "【{0}】输送线plc连接成功 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));


            log.info("输送线plc连接成功 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());


        } else {


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format( "【{0}】输送线plc连接失败！！！ ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]  [rack:{4}] [slot:{5}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot()));


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format( "【{0}】输送线plc连接失败！！！ ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));


            log.error("输送线plc连接失败！！！ ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());


        }


        siemensS7Net.ConnectClose();


        melsecMcNet.ConnectClose();


        return result;


    }




    /**


     * 读取状态 ====> 整块plc


     */


    private void read(){


        OperateResultExOne<byte[]> result = siemensS7Net.Read("DB100.0", (short) 40);


    private void read() throws InterruptedException {


        OperateResultExOne<byte[]> result = melsecMcNet.Read("D101", (short) 30);


        if (result.IsSuccess) {


            for (int i = 1; i <= 8; i++) {


                StaProtocol staProtocol = station.get(i);


@@ -117,20 +114,24 @@


                    staProtocol.setSiteId(i);


                    station.put(i, staProtocol);


                }


                staProtocol.setWorkNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, (i-1)*2));     // 工作号


                staProtocol.setStaNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, (i-1)*2+20));   // 目标站


                staProtocol.setWorkNo(melsecMcNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, (i-1)*2));     // 工作号


                staProtocol.setStaNo(melsecMcNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, (i-1)*2+40));   // 目标站


            }


        }


        OperateResultExOne<byte[]> result1 = siemensS7Net.Read("DB100.40", (short) 8);


        Thread.sleep(100);


        OperateResultExOne<boolean[]> result1 = melsecMcNet.ReadBool("M800", (short) 64);


        if (result1.IsSuccess) {


            for (int i = 1; i <= 8; i++) {


                boolean[] status = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result1.Content, i-1, 1);


                StaProtocol staProtocol = station.get(i);


                staProtocol.setAutoing(status[0]);  // 自动


                staProtocol.setLoading(status[1]);  // 有物


                staProtocol.setInEnable(status[2]); // 可入


                staProtocol.setOutEnable(status[3]);// 可出


                staProtocol.setEmptyMk(status[4]);  // 空板信号


                staProtocol.setAutoing(result1.Content[(i-1)*8]);  // 自动


                staProtocol.setLoading(result1.Content[(i-1)*8+1]);  // 有物


                staProtocol.setInEnable(result1.Content[(i-1)*8+2]); // 可入


                staProtocol.setOutEnable(result1.Content[(i-1)*8+3]);// 可出


                staProtocol.setEmptyMk(result1.Content[(i-1)*8+4]);  // 空板信号




                if (!staProtocol.isPakMk() && !staProtocol.isLoading()) {


                    staProtocol.setPakMk(true);


                }


            }


        }


        if (result.IsSuccess && result1.IsSuccess) {


@@ -148,25 +149,26 @@


                    throw new Exception("更新数据库数据失败");


                }


            } catch (Exception e) {


                OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】更新数据库数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}] [rack:{4}] [slot:{5}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot()));


                log.error("更新数据库数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}] [rack:{}] [slot:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot());


                OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】更新数据库数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));


                log.error("更新数据库数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());


            }




        } else {


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取输送线plc状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}] [rack:{4}] [slot:{5}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot()));


            log.error("读取堆垛机plc状态信息失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}] [rack:{}] [slot:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot());


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取输送线plc状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));


            log.error("读取堆垛机plc状态信息失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}] ", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());


        }


    }




    /**


     * 写入 ID+目标站 =====> 单站点写入


     */


    private void write(StaProtocol staProtocol){


    private void write(StaProtocol staProtocol) throws InterruptedException {


        if (null == staProtocol) {


            return;


        }


        OperateResult write = siemensS7Net.Write("DB100." + (staProtocol.getSiteId() - 1) * 2, staProtocol.getWorkNo());    // 工作号


        OperateResult write1 = siemensS7Net.Write("DB100." + ((staProtocol.getSiteId() - 1) * 2 + 20), staProtocol.getStaNo());    // 目标站


        OperateResult write = melsecMcNet.Write("D10" + staProtocol.getSiteId(), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号


        Thread.sleep(100);


        OperateResult write1 = melsecMcNet.Write("D12" + staProtocol.getSiteId(), staProtocol.getStaNo());    // 目标站


//        boolean[] status = new boolean[8];


//        status[0] = staProtocol.isAutoing();


//        status[1] = staProtocol.isLoading();


@@ -175,6 +177,9 @@


//        status[4] = staProtocol.isEmptyMk();


//        OperateResult write2 = siemensS7Net.Write("DB100." + ((staProtocol.getSiteId() - 1) + 40), status);     //  状态


        if (!write.IsSuccess || !write1.IsSuccess) {


            if (staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.getStaNo() ==0) {


                staProtocol.setPakMk(true);


            }


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={1}，站点数据={2}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol)));


            log.error("写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={}，站点数据={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol));


        } else {


@@ -189,7 +194,7 @@


        if (null == staProtocol) {


            return;


        }


        OperateResult write = siemensS7Net.Write("DB100." + (staProtocol.getSiteId() - 1) * 2, staProtocol.getWorkNo());    // 工作号


        OperateResult write = melsecMcNet.Write("D10" + staProtocol.getSiteId(), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号


        if (!write.IsSuccess ) {


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={1}，站点数据={2}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol)));


            log.error("写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={}，站点数据={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol));


@@ -205,7 +210,7 @@


        if (null == staProtocol) {


            return;


        }


        OperateResult write = siemensS7Net.Write("DB100." + ((staProtocol.getSiteId() - 1) * 2 + 20), staProtocol.getStaNo());    // 目标站


        OperateResult write = melsecMcNet.Write("D12" + staProtocol.getSiteId(), staProtocol.getStaNo());    // 目标站


        if (!write.IsSuccess ) {


            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={1}，站点数据={2}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol)));


            log.error("写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={}，站点数据={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol));


@@ -223,7 +228,7 @@


        } else {


            heartBeatVal = 1;


        }


        OperateResult write = siemensS7Net.Write("DB100.50", heartBeatVal);


        OperateResult write = melsecMcNet.Write("DB100.50", heartBeatVal);


        if (!write.IsSuccess) {


            log.error("输送线plc编号={} 心跳失败", slave.getId());


        }


@@ -231,26 +236,36 @@




    @Override


    public void close() {


        siemensS7Net.ConnectClose();


        melsecMcNet.ConnectClose();


    }




    public static void main(String[] args) {


    public static void main(String[] args) throws Exception {


        DevpSlave slave = new DevpSlave();


        slave.setIp("192.168.2.125");


        slave.setIp("192.168.3.65");


        slave.setPort(6000);


        DevpThread devpThread = new DevpThread(slave);


        devpThread.connect();


        devpThread.read();


        OperateResult d1021 = devpThread.melsecMcNet.Write("D102", (short) 234);


        if (d1021.IsSuccess) {


            System.out.println("success");


        }


        OperateResultExOne<Short> d102 = devpThread.melsecMcNet.ReadInt16("D102");


        System.out.println(d102.Content);


//        devpThread.read();


        System.out.println("第一次读");


        // 写


        StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(1);


        staProtocol.setWorkNo((short) 232);


        staProtocol.setStaNo((short) 6);


        staProtocol.setAutoing(true);


        staProtocol.setEmptyMk(true);


        staProtocol.setInEnable(true);


        devpThread.write(staProtocol);


        System.out.println("----------------------------------------");


//        StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(1);


//        staProtocol.setWorkNo((short) 232);


//        staProtocol.setStaNo((short) 6);


//        staProtocol.setAutoing(true);


//        staProtocol.setEmptyMk(true);


//        staProtocol.setInEnable(true);


//        devpThread.write(staProtocol);


//        System.out.println("----------------------------------------");


        Thread.sleep(400);


        // 读


        devpThread.read();


//        devpThread.read();


        System.out.println("第二次读");


        System.out.println(JSON.toJSONString(devpThread.station));




    }