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Junjie

2025-01-08 97821c4acc241cd65fd4ae890a44201df065c590

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -30,6 +30,10 @@
    private String pythonCalcSimilarity;

    public List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        return calcJava(startPoint, endPoint, mapType, shuttlePoints, whites);
    }

    public List<NavigateNode> calcJava(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点
@@ -52,7 +56,77 @@
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        String pathStr = solution.astarSearch(start, end, pythonCalcPath);
        NavigateNode res_node = solution.astarSearchJava(start, end);
        if (res_node == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startPoint, endPoint);
            return null;
        }

        ArrayList<NavigateNode> list = new ArrayList<>();
        //渲染
        NavigateNode fatherNode = null;//当前循环上一节点，用于拐点计算
        while (res_node != null) {
            res_node.setDirection(null);
            res_node.setIsInflectionPoint(false);
            res_node.setZ(lev);//设置层高

            //寻找拐点
            HashMap<String, Object> result = searchInflectionPoint(res_node, fatherNode, res_node.getFather());//分别传入当前节点、父节点、下一节点
            //判断当前节点是否为拐点
            if (Boolean.parseBoolean(result.get("result").toString())) {
                //当前为拐点
                res_node.setIsInflectionPoint(true);
                //拐点方向
                res_node.setDirection(result.get("direction").toString());
            }
            list.add(res_node);

            fatherNode = res_node;//把当前节点保存成一个父节点
            res_node = res_node.getFather();//迭代操作
        }

        Collections.reverse(list);

        //将每个节点里面的fatherNode至为null(方便后续计算时父节点过多导致显示的节点太多)
        for (NavigateNode navigateNode : list) {
            //父节点设置为null，不影响计算结果，不影响后续操作。
            //此操作仅为后续排查处理提供视觉方便。
            navigateNode.setFather(null);
        }

        //起始节点计算方向
        String direction = calcDirection(list.get(0), list.get(1));
        NavigateNode startNode = list.get(0);
        startNode.setDirection(direction);
        //更新节点列表
        list.set(0, startNode);
        return list;
    }

    public List<NavigateNode> calcPython(String startPoint, String endPoint, Integer mapType, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点

        ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置计算节点的白名单
        whiteList.add(startArr);//将开始节点设置为白名单，以防被过滤
        if (whites != null && !whites.isEmpty()) {
            whiteList.addAll(whites);//批量添加白名单节点
        }

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        String pathStr = solution.astarSearchPython(start, end, pythonCalcPath);
        if (pathStr == null) {
            News.error("{} dash {} can't find navigate path!", startPoint, endPoint);
            return null;