捡料

Junjie

2023-07-25 96668ab15eb069daf487d128fd091d795b814861

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -397,7 +397,6 @@
                }
                if (staProtocol.isAutoing()
                        && staProtocol.isLoading()
                        && staProtocol.isInEnable()
                        // 0 - 9990 或者 9996
                        && (staProtocol.getWorkNo() > 0 && staProtocol.getWorkNo() < 9990)
                        && staProtocol.getStaNo().equals(staProtocol.getSiteId().shortValue())
@@ -938,13 +937,13 @@
                middlePath = nodes.get(nodes.size() - 3);
                //通过xy坐标小车二维码
                middleCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ());
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes);//计算中间点到目标点行走距离
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
            } else if (nodes.size() > 5) {//中段码传倒数第二个
                //中间路径
                middlePath = nodes.get(nodes.size() - 2);
                //通过xy坐标小车二维码
                middleCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ());
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes);//计算中间点到目标点行走距离
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
            }

            //目标路径
@@ -1008,13 +1007,13 @@
                    middlePath = nodes.get(nodes.size() - 3);
                    //通过xy坐标小车二维码
                    middleCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ());
                    middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes);//计算中间点到目标点行走距离
                    middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
                } else if (nodes.size() > 5) {//中段码传倒数第二个
                    //中间路径
                    middlePath = nodes.get(nodes.size() - 2);
                    //通过xy坐标小车二维码
                    middleCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ());
                    middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes);//计算中间点到目标点行走距离
                    middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
                }

                //目标路径
@@ -1060,13 +1059,13 @@
                middlePath = nodes.get(nodes.size() - 3);
                //通过xy坐标小车二维码
                middleCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ());
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes);//计算中间点到目标点行走距离
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
            } else if (nodes.size() > 5) {//中段码传倒数第二个
                //中间路径
                middlePath = nodes.get(nodes.size() - 2);
                //通过xy坐标小车二维码
                middleCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ());
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes);//计算中间点到目标点行走距离
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
            }

            //目标路径
@@ -1343,10 +1342,10 @@

        //判断其他空闲穿梭车是否离任务最近
        String distLocNo = null;//目标地点，入库=》提升机口，出库=》货物库位号
        if (wrkMast.getIoType() == 1) {
        if (wrkMast.getIoType() == 1 || wrkMast.getIoType() == 10) {
            //入库
            distLocNo = Utils.levToOutInStaLocNo(lev);
        }else if(wrkMast.getIoType() == 101){
        }else if(wrkMast.getIoType() == 101 || wrkMast.getIoType() == 103){
            //出库
            distLocNo = locNo;
        } else if (wrkMast.getIoType() == 11) {