1.rcs请求wcs放货申请 2.wcs反馈rcs继续执行 3.rcs放货完成，已退出输送线，反馈end到wcs 4.rcs请求wcs取货申请 5.w...

zwl

2025-12-27 930dc44a8c0e7fb61cc18184fa810868328da0ee

 src/main/java/com/zy/asrs/controller/OpenController.java

@@ -2,6 +2,9 @@

import com.core.common.R;
import com.zy.asrs.domain.param.ToOutStaParam;
import com.zy.asrs.entity.RcsReporterTask;
import com.zy.asrs.entity.RcsReturn;
import com.zy.asrs.service.RcsService;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
@@ -9,13 +12,14 @@
import com.zy.core.model.protocol.StaProtocol;
import com.zy.core.thread.SiemensDevpThread;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestBody;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.web.bind.annotation.*;

@Slf4j
@RestController
public class OpenController {
    @Autowired
    private RcsService rcsService;

    @RequestMapping("/open/toOutSta")
    public R toOutSta(@RequestBody ToOutStaParam param) {
@@ -41,9 +45,29 @@

        staProtocol.setWorkNo(param.getWrkNo().shortValue());
        staProtocol.setStaNo(param.getStaNo().shortValue());
        staProtocol.setPalletSize((short) 1);
        boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, 1, new Task(2, staProtocol));
        log.info("发生成功:{}",result);
        return R.ok().add(result);
    }

    // 反馈任务执行结果
    @PostMapping("/api/robot/reporter/task")
    public RcsReturn reporterTask(@RequestBody RcsReporterTask param){

        return rcsService.reporterTask(param);
    }

    // 反馈任务执行结果
    @GetMapping("/api/robot/reporter/task1")
    public void reporterTask1(){
        Integer sourceStaNo = 401;
        SiemensDevpThread siemensDevpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 1);
        StaProtocol staProtocol = siemensDevpThread.getStation().get(sourceStaNo).clone();
        boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, 1, new com.zy.core.model.Task(3, staProtocol));
//        log.info("AGV放货完成，给站点写9991工作号,下发任务:{},站点:{},agv任务号:{}", result, task.getStaNo(), task.getTaskNo());
    }



}