小车从提升机移动出去增强管控

Junjie

2023-06-17 928bc386bea03b9d3157e6d66dcb7afc843e9964

 src/main/java/com/zy/core/thread/ShuttleThread.java

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                    //如果穿梭车在提升机内，移动时需要先下发出提升机命令
                    if (liftProtocol.getBarcode().intValue() == shuttleProtocol.getCurrentCode().intValue()) {
                        //穿梭车出提升机
                        Short liftLev = liftProtocol.getPositionArrivalFeedback();//提升机位置
                        String liftSiteLocNo = Utils.levToOutInStaLocNo(liftLev.intValue());
                        Short liftArrival = liftProtocol.getPositionArrivalFeedback();//提升机位置反馈
                        String liftSiteLocNo = Utils.liftArrivalToOutInStaLocNo(liftArrival);
                        LocMast locMast1 = locMastService.selectById(liftSiteLocNo);
                        ShuttleCommand moveCommand = getMoveCommand(liftProtocol.getBarcode(), Short.parseShort(locMast1.getQrCodeValue()), 1400, ShuttleRunDirection.BOTTOM.id, liftProtocol.getBarcode(), 1400, runSpeed);
                        commands.add(moveCommand);
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        LiftThread liftThread = (LiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Lift, 1);
        LiftProtocol liftProtocol = liftThread.getLiftProtocol();


        //判断小车当前二维码是否为提升机二维码
        if (shuttleProtocol.getCurrentCode().intValue() == liftProtocol.getBarcode().intValue()) {
            //小车当前命令起始位置就是提升机二维码，说明小车需要向提升机外移动，则需要判断状态是否满足
            if (command.getStartCodeNum().intValue() == liftProtocol.getBarcode().intValue()){
                //提升机是否空闲，提升机是否到达目标楼层，目标楼层是否给出提升机到位信号位
                if (!liftProtocol.isIdle()) {
                    return false;//提升机忙，禁止下发命令
                }

                Short distCodeNum = command.getDistCodeNum();//目标二维码
                BasDevpService basDevpService = SpringUtils.getBean(BasDevpService.class);
                BasDevp basDevp = basDevpService.queryByQrCode(distCodeNum.intValue());//目标站点
                if (basDevp == null) {
                    return false;//找不到目标站，禁止下发命令
                }

                int lev = Utils.getLev(basDevp.getLocNo());//目标二维码所在楼层
                int liftLev = liftProtocol.getLev().intValue();//提升机所在楼层
                if (liftLev != lev) {
                    return false;//提升机不在目标楼层，禁止下发命令
                }

                //获取目标站信息
                SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 1);
                StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(basDevp.getDevNo());
                if (staProtocol == null) {
                    return false;//站点信息不存在，禁止下发命令
                }
                if (!staProtocol.isLiftArrival()) {
                    return false;//站点提升机到位信号false，禁止下发命令
                }
            }
        }


        //下发命令
        if (!write(command)) {
            News.error("四向穿梭车命令下发失败，穿梭车号={}，任务数据={}", shuttleProtocol.getShuttleNo(), JSON.toJSON(command));
            return false;
        } else {
            News.info("四向穿梭车命令下发成功，穿梭车号={}，任务数据={}", shuttleProtocol.getShuttleNo(), JSON.toJSON(command));

            try {
                Thread.sleep(1000);//命令下发完后休眠1s
            } catch (InterruptedException e) {
                throw new RuntimeException(e);
            }

            //判断数据是否执行完成
            if (commandStep < size - 1) {
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        String shuttleLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();//二维码对应库位号
        Integer shuttleLocNoLev = shuttleLocNo == null ? 0 : Utils.getLev(shuttleLocNo);//库位号对应层高

        //判断提升机是否在目标楼层
        //判断穿梭车和提升机是否在目标楼层
        if (shuttleLocNoLev >= 2) {
            shuttleLocNoLev++;
        }
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            SiemensDevpThread siemensDevpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 1);
            StaProtocol staProtocol = siemensDevpThread.getStation().get(siteNo);
            if (staProtocol.isLiftArrival()
                && liftProtocol.getPositionArrivalFeedback().intValue() == shuttleLocNoLev) {
                && liftProtocol.getPositionArrivalFeedback$() == shuttleLocNoLev) {
                //输送线反馈提升机到位且提升机楼层反馈为同一层，直接放行
                return true;
            }