小车从提升机移动出去增强管控

Junjie

2023-06-17 928bc386bea03b9d3157e6d66dcb7afc843e9964

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -26,7 +26,7 @@
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev);
        NavigateNode res_node = solution.astarSearch(start, end);
        if (res_node == null) {
            System.out.println("未找到路径");
@@ -184,6 +184,19 @@
    }

    /**
     * 根据原始节点结果，计算总行走距离
     */
    public static Integer getOriginPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> sectionPath = NavigateUtils.getSectionPath(path);
        Integer allDistance = 0;
        for (ArrayList<NavigateNode> navigateNodes : sectionPath) {
            Integer distance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(navigateNodes);
            allDistance += distance;
        }
        return allDistance;
    }

    /**
     * 获取当前路径总行走距离
     */
    public static Integer getCurrentPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
@@ -200,6 +213,15 @@
        return allDistance;
    }

    /**
     * 获取中间点到目标点行走距离
     */
    public static Integer getMiddleToDistDistance(List<NavigateNode> path) {
        //中间路径
        NavigateNode middlePath = path.get(path.size() - 2);
        return middlePath.getMoveDistance();
    }

    public static void main(String[] args) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", ShuttleTaskModeType.PAK_OUT.id);