提升机代码，四向穿梭车线程优化

Junjie

2023-03-31 87c4efe93e6fe31a9c989b4aa5cc0c8f559b845d

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

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package com.zy.common.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.core.enums.ShuttleTaskModeType;

import java.util.*;

@@ -9,7 +11,7 @@
 */
public class NavigateUtils {

    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, String mapType) {
    public static List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, Integer mapType) {
        //通过开始编号和结束编号获取对应的xy轴坐标
        int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(startPoint);//开始节点
        int[] endArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(endPoint);//结束节点
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    public static ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> getSectionPath(List<NavigateNode> mapList) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> list = new ArrayList<>();
        ArrayList<NavigateNode> data = new ArrayList<>();
        String direction = mapList.get(0).getDirection();//行走方向
        for (NavigateNode mapNode : mapList) {
            boolean isInflectionPoint = mapNode.getIsInflectionPoint();
            data.add(mapNode);
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                //拐点
                //分割数据
                list.add(data);//添加某一段数据
                direction = mapNode.getDirection();//更新行走方向
                data = new ArrayList<>();
            }else {
                //直行线路
                mapNode.setDirection(direction);//设置行走方向
            }
            Integer distance = getXToNextDistance(mapNode);//获取当前点到下一点的行走距离
            mapNode.setMoveDistance(distance);
        }

        //将最后一段数据添加进入
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        return list;
    }

    //获取从x点到下一点的行走距离
    public static Integer getXToNextDistance(NavigateNode xNode) {
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData();
        ArrayList<ArrayList<JSONObject>> lists = mapData.getJsonData(1);
        if (lists != null) {
            JSONObject jsonObject = lists.get(xNode.getX()).get(xNode.getY());
            if (jsonObject != null) {
                return Integer.parseInt(jsonObject.getOrDefault(xNode.getDirection(), 0).toString());
            }
            return 0;
        }
        return 0;
    }

    /**
     * 获取当前路径总行走距离
     */
    public static Integer getCurrentPathAllDistance(ArrayList<NavigateNode> path) {
        if (path.size() == 1) {
            //路径只有一条数据，则直接返回行走距离
            return path.get(0).getMoveDistance();
        }

        //总距离
        int allDistance = 0;
        for (int i = 0; i < path.size() - 1; i++) {//路径中最后一个节点不统计到总距离，最后一个节点并不会再行走
            allDistance += path.get(i).getMoveDistance();
        }
        return allDistance;
    }

    public static void main(String[] args) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "0201801", "out");
        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", ShuttleTaskModeType.PAK_OUT.id);
        System.out.println(calc);
        System.out.println("------------------------");
//        List<NavigateNode> calc = calc("0501401", "0201801", "out");
        //将路径分割成多段
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = getSectionPath(calc);
        for (ArrayList<NavigateNode> list : data) {
            Integer currentPathAllDistance = getCurrentPathAllDistance(list);//计算当前路径总距离
            System.out.println(currentPathAllDistance);
            System.out.println(list);
        }