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Junjie

3 天以前 877b2519157cea762b1e63e9c57c09614216d684

 src/main/java/com/zy/asrs/controller/ShuttleController.java

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import com.zy.core.model.param.ShuttleMoveLocParam;
import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
import com.zy.core.thread.TrafficControlThread;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.web.bind.annotation.*;
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        if (shuttleTaskModeType == ShuttleTaskModeType.MOVE_LOC_NO) {
            //移动到目标库位
            List<NavigationMapType> mapTypes = NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL);
            List<NavigationMapType> mapTypes = NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL, NavigationMapType.PATH_LOCK);
            if (shuttleProtocol.getHasLift()) {
                mapTypes = NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.DFX);
                mapTypes = NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.DFX, NavigationMapType.PATH_LOCK);
            }
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), param.getDistLocNo(), mapTypes, assignCommand, shuttleThread);
            if (commands == null) {
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            assignCommand.setCommands(commands);
        } else if (shuttleTaskModeType == ShuttleTaskModeType.RESET) {
            //复位
            TrafficControlThread trafficControlThread = (TrafficControlThread) SlaveConnection.get(SlaveType.TrafficControl, 1);
            trafficControlThread.cancelTrafficControl(shuttleProtocol.getShuttleNo(), shuttleProtocol.getTaskNo());

            shuttleThread.setSyncTaskNo(0);//工作号清空
            shuttleThread.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);//任务状态-空闲
            shuttleThread.setPakMk(true);//作业标记复位