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 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/RgvProtocol.java

@@ -1,6 +1,7 @@
package com.zy.core.model.protocol;

import com.zy.asrs.entity.BasRgv;
import com.zy.asrs.entity.BasRgvErrorLog;
import com.zy.core.enums.RgvModeType;
import com.zy.core.enums.RgvStatusType;
import lombok.Data;
@@ -59,6 +60,10 @@
     * 工位1任务号
     */
    public Integer taskNo1 = 0;
    /**
     * 工位1目标站
     */
    public Integer staNo1 = 0;

    /**
     * RGV工位1当前状态
@@ -98,12 +103,12 @@
    public Short walkPos;

    /**
     * 急停
     * 急停触发
     */
    public Boolean err1;

    /**
     * 有物无资料
     *
     */
    public Boolean err2;

@@ -132,11 +137,21 @@
     */
    public Boolean err7;

    public Boolean err8;
    public Boolean err9;
    public Boolean err10;
    public Boolean err11;
    public Boolean err12;

    //////////////////////     工位2定义   //////////////////////////////////////////////////
    /**
     * 工位2任务号
     */
    public Integer taskNo2 = 0;
    /**
     * 工位1目标站
     */
    public Integer staNo2 = 0;

    /**
     * RGV工位2当前状态
@@ -194,7 +209,51 @@


    ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    //配置信号-----------------------------------------------------------------------------
    // 故障读取锁定标记
    private boolean errorMk = false;
    //写入标记
    private boolean writeMk = true;
    private Boolean chainForward1 = false;       // 链条前进 1
    private Boolean chainReverse1 = false;       // 链条后退 1
    private Boolean inverterAlarm = false;       // 变频器报警
    private Boolean leftOverlimit2 = false;      // 左超限 2
    private Boolean rightOverlimit2 = false;     // 右超限 2
    private Boolean leftAtPosition2 = false;     // 左到位 2
    private Boolean rightAtPosition2 = false;    // 右到位 2
    private Boolean cargoSpeedReduction = false; // 货物减速
    private Boolean conveyorInverterAlarm2 = false; // 输送变频器报警 2

    private Boolean emergencyStop = false;       // 急停触发
    private Boolean slot1EmptyNoData = false;    // 1号位有物无资料
    private Boolean slot2EmptyNoData = false;    // 2号位有物无资料
    private Boolean commandErrorChainConflict = false; // 命令错误走链条冲突
    private Boolean targetPositionIssue = false; // 目标位下发错误
    private Boolean travelInverterError = false; // 走行变频器异常
    private Boolean photoelectric1Error = false; // 1号光电异常
    private Boolean photoelectric2Error = false; // 2号光电异常
    private Boolean timeoutConnectionWithLine = false; // 与输线时接超时
    private Boolean leftRollerTimeout = false;    // 左侧滚筒运行超时
    private Boolean rightRollerTimeout = false;   // 右侧滚筒运行超时
    private Boolean rgvRunTimeout = false;        // rgv运行超时
    private Boolean position1ChainInverterError = false; // 1号工位链条变频器异常
    private Boolean position2ChainInverterError = false; // 2号工位链条变频器异常
    private Boolean frontRearLimit = false;      // 前后极限位
    private Boolean emergencyButton = false;     // 急停按钮
    private Boolean forwardButton = false;       // 前进按钮
    private Boolean reverseButton = false;       // 后退按钮
    private Boolean localRemote = false;         // 本地/远程
    private Boolean reset = false;               // 复位
    private Boolean travelBrakeSwitch = false;   // 走行抱闸开关钮
    private Boolean travelSpeedLimitPhotoelectric = false; // 走行强制减速光电
    private Boolean leftOverlimit1 = false;      // 左超限 1
    private Boolean rightOverlimit1 = false;     // 右超限 1
    private Boolean leftAtPosition1 = false;     // 左到位 1
    private Boolean rightAtPosition1 = false;    // 右到位 1

    private Boolean rightConveyor2 = false;      // 右输送 2
    private Boolean leftConveyor2 = false;       // 左输送 2
    //---------------------------------------------------------------------
    /**
     * 异常码
     */
@@ -229,6 +288,51 @@
     * 堆垛机累计走行时长h
     */
    public Float xDuration;


    public BasRgvErrorLog toSqlModelError(){
        BasRgvErrorLog basRgvErrorLog = new BasRgvErrorLog();
        basRgvErrorLog.setRgvNo((int) RgvNo);// 设备号（假设有定义 siteId）
        basRgvErrorLog.setChainForward1(chainForward1 ? "Y" : "N");       // 链条前进 1
        basRgvErrorLog.setChainReverse1(chainReverse1 ? "Y" : "N");       // 链条后退 1
        basRgvErrorLog.setInverterAlarm(inverterAlarm ? "Y" : "N");       // 变频器报警
        basRgvErrorLog.setLeftOverlimit2(leftOverlimit2 ? "Y" : "N");      // 左超限 2
        basRgvErrorLog.setRightOverlimit2(rightOverlimit2 ? "Y" : "N");     // 右超限 2
        basRgvErrorLog.setLeftAtPosition2(leftAtPosition2 ? "Y" : "N");     // 左到位 2
        basRgvErrorLog.setRightAtPosition2(rightAtPosition2 ? "Y" : "N");    // 右到位 2
        basRgvErrorLog.setCargoSpeedReduction(cargoSpeedReduction ? "Y" : "N"); // 货物减速
        basRgvErrorLog.setConveyorInverterAlarm2(conveyorInverterAlarm2 ? "Y" : "N"); // 输送变频器报警 2
        basRgvErrorLog.setEmergencyStop(emergencyStop ? "Y" : "N");       // 急停触发
        basRgvErrorLog.setSlot1EmptyNoData(slot1EmptyNoData ? "Y" : "N");    // 1号位有物无资料
        basRgvErrorLog.setSlot2EmptyNoData(slot2EmptyNoData ? "Y" : "N");    // 2号位有物无资料
        basRgvErrorLog.setCommandErrorChainConflict(commandErrorChainConflict ? "Y" : "N"); // 命令错误走链条冲突
        basRgvErrorLog.setTargetPositionIssue(targetPositionIssue ? "Y" : "N"); // 目标位下发错误
        basRgvErrorLog.setTravelInverterError(travelInverterError ? "Y" : "N"); // 走行变频器异常
        basRgvErrorLog.setPhotoelectric1Error(photoelectric1Error ? "Y" : "N"); // 1号光电异常
        basRgvErrorLog.setPhotoelectric2Error(photoelectric2Error ? "Y" : "N"); // 2号光电异常
        basRgvErrorLog.setTimeoutConnectionWithLine(timeoutConnectionWithLine ? "Y" : "N"); // 与输线时接超时
        basRgvErrorLog.setLeftRollerTimeout(leftRollerTimeout ? "Y" : "N");    // 左侧滚筒运行超时
        basRgvErrorLog.setRightRollerTimeout(rightRollerTimeout ? "Y" : "N");   // 右侧滚筒运行超时
        basRgvErrorLog.setRgvRunTimeout(rgvRunTimeout ? "Y" : "N");        // rgv运行超时
        basRgvErrorLog.setPosition1ChainInverterError(position1ChainInverterError ? "Y" : "N"); // 1号工位链条变频器异常
        basRgvErrorLog.setPosition2ChainInverterError(position2ChainInverterError ? "Y" : "N"); // 2号工位链条变频器异常
        basRgvErrorLog.setFrontRearLimit(frontRearLimit ? "Y" : "N");      // 前后极限位
        basRgvErrorLog.setEmergencyButton(emergencyButton ? "Y" : "N");     // 急停按钮
        basRgvErrorLog.setForwardButton(forwardButton ? "Y" : "N");       // 前进按钮
        basRgvErrorLog.setReverseButton(reverseButton ? "Y" : "N");       // 后退按钮
        basRgvErrorLog.setLocalRemote(localRemote ? "Y" : "N");         // 本地/远程
        basRgvErrorLog.setReset(reset ? "Y" : "N");               // 复位
        basRgvErrorLog.setTravelBrakeSwitch(travelBrakeSwitch ? "Y" : "N");   // 走行抱闸开关钮
        basRgvErrorLog.setTravelSpeedLimitPhotoelectric(travelSpeedLimitPhotoelectric ? "Y" : "N"); // 走行强制减速光电
        basRgvErrorLog.setLeftOverlimit1(leftOverlimit1 ? "Y" : "N");      // 左超限 1
        basRgvErrorLog.setRightOverlimit1(rightOverlimit1 ? "Y" : "N");     // 右超限 1
        basRgvErrorLog.setLeftAtPosition1(leftAtPosition1 ? "Y" : "N");     // 左到位 1
        basRgvErrorLog.setRightAtPosition1(rightAtPosition1 ? "Y" : "N");    // 右到位 1
        basRgvErrorLog.setRightConveyor2(rightConveyor2 ? "Y" : "N");      // 右输送 2
        basRgvErrorLog.setLeftConveyor2(leftConveyor2 ? "Y" : "N");       // 左输送 2

        return basRgvErrorLog;
    }

    public void setMode(Short mode) {
        this.mode = mode;
@@ -327,8 +431,6 @@
    }

    public Integer getRgvPosI2() {
        if (RgvPos == null) return 0;

        // key: 站点号  value: 基准物理位置
        Map<Integer, Integer> posMap = new HashMap<>();
        posMap.put(1004, 6534);
@@ -340,8 +442,19 @@
        posMap.put(1024, 219684);
        posMap.put(1028, 246724);
        posMap.put(1031, 288194);
        posMap.put(1035, 315204);
        int tolerance = 50; // 允许误差范围
        posMap.put(2003, 314954);
        posMap.put(2006, 288094);
        posMap.put(2009, 246574);
        posMap.put(2012, 219584);
        posMap.put(2015, 177934);
        posMap.put(2018, 138126);
        posMap.put(2021, 102124);
        posMap.put(2024, 75174);
        posMap.put(2027, 33748);
        posMap.put(2030, 6449);


        int tolerance = 200; // 允许误差范围

        for (Map.Entry<Integer, Integer> entry : posMap.entrySet()) {
            int site = entry.getKey();