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Junjie

2023-10-03 87186c12f7c8864da8925aea3e91ecde1d16d255

 src/main/java/com/zy/common/utils/NyShuttleOperaUtils.java

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        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();

        //计算起点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, targetPoint);
        NyShuttleOperaResult result = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, targetPoint, NavigationMapType.DFX.id);
        if (result == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
@@ -58,7 +58,7 @@

        if (!startPoint.equals(middlePoint)) {//起点和中间点不一致，需要计算起点到中间点路径
            //计算起点到中间点命令
            NyShuttleOperaResult result1 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, middlePoint);
            NyShuttleOperaResult result1 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, middlePoint, NavigationMapType.NORMAL.id);
            if (result1 == null) {
                //计算结果必须不为空，否则计算失败
                return null;
@@ -68,7 +68,7 @@
        }

        //计算中间点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result2 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, middlePoint, targetPoint);
        NyShuttleOperaResult result2 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, middlePoint, targetPoint, NavigationMapType.DFX.id);
        if (result2 == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
@@ -85,9 +85,9 @@
    /**
     * 获取起点到目标点行走命令
     */
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint) {
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint, Integer mapType) {
        //计算起点到目标点行走节点
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        if (calc == null) {
            return null;
        }