#堆垛机出入库

zjj

2023-11-23 86e5cfe90f800ba197c466fdd659c65873a813e1

 src/main/java/com/zy/core/thread/SiemensDevpThread.java

@@ -8,11 +8,13 @@
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.DateUtils;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.domain.enums.TaskStatusType;
import com.zy.asrs.entity.BasDevp;
import com.zy.asrs.entity.CommandInfo;
import com.zy.asrs.service.BasDevpService;
import com.zy.asrs.service.CommandInfoService;
import com.zy.asrs.service.DeviceErrorService;
import com.zy.asrs.entity.CommandInfoLog;
import com.zy.asrs.entity.TaskWrk;
import com.zy.asrs.service.*;
import com.zy.core.DevpThread;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.OutputQueue;
@@ -44,9 +46,28 @@
    private SiemensS7Net siemensS7Net;
    private Map<Integer, StaProtocol> station = new ConcurrentHashMap<>();
    private short heartBeatVal = 1;
    public static final ArrayList<Integer> staNos = new ArrayList<Integer>() {{
        add(101);add(102);add(103);add(104);add(105);add(106);add(107);add(108);add(109);add(110);add(111);add(112);
        add(201);add(202);add(203);add(204);add(205);add(206);add(207);add(208);add(209);add(210);add(211);add(212);
    public static final ArrayList<Integer> staNos1 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(100);add(101);add(102);add(103);add(104);add(105);add(106);add(107);add(108);add(109);add(110);add(111);
        add(112);add(113);add(114);add(115);add(116);add(117);add(118);add(119);add(120);add(121);add(122);add(123);
    }};
    public static final ArrayList<Integer> staNos2 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(200);add(201);add(202);add(203);
        add(204);add(205);add(206);add(207);
        add(208);add(209);add(210);add(211);
        add(212);add(213);add(214);add(215);
        add(216);add(217);add(218);add(219);
        add(220);add(221);add(222);add(223);
        add(224);add(225);add(226);add(227);
        add(228);add(229);add(230);add(231);
        add(232);add(233);add(234);add(235);
    }};
    public static final ArrayList<Integer> staNos3 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(300);add(301);add(302);add(303);
        add(304);add(305);add(306);add(307);
    }};
    public static final ArrayList<Integer> staNos4 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(400);add(401);add(402);add(403);
        add(404);add(405);add(406);add(407);
    }};

    /**
@@ -64,6 +85,20 @@
     */
    public IoModeType ioModeOf2F = IoModeType.NONE;
//    public IoModeType ioMode = IoModeType.NONE;
    private ArrayList<Integer> getStaNo() {
        switch (slave.getId()) {
            case 1:
                return staNos1;
            case 2:
                return staNos2;
            case 3:
                return staNos3;
            case 4:
                return staNos4;
            default:
                throw new CoolException("服务器异常");
        }
    }

    public SiemensDevpThread(DevpSlave slave) {
        this.slave = slave;
@@ -102,6 +137,33 @@
        }
    }

    /**
     * 初始化站点状态
     */
    private void initSite() {
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();
        // 站点编号
        for (Integer siteId : staNos) {
            StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
            if (null == staProtocol) {
                staProtocol = new StaProtocol();
                staProtocol.setSiteId(siteId);
                station.put(siteId, staProtocol);
            }
            staProtocol.setWorkNo((short) 0);    // ID
            staProtocol.setAutoing(false);      // 自动
            staProtocol.setLoading(false);      // 有物
            staProtocol.setInEnable(false);     // 可入
            staProtocol.setOutEnable(false);    // 可出
            staProtocol.setEmptyMk(false);      // 空板信号
            staProtocol.setStaNo((short) 0);     // 目标站

            if (!staProtocol.isPakMk() && !staProtocol.isLoading()) {
                staProtocol.setPakMk(true);
            }
        }
    }

    @Override
    public boolean connect() {
        boolean result = false;
@@ -116,8 +178,9 @@
        } else {
            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format( "【{0}】输送线plc连接失败！！！ ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]  [rack:{4}] [slot:{5}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot()));
            log.error("输送线plc连接失败！！！ ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
            DeviceErrorService deviceErrorService = SpringUtils.getBean(DeviceErrorService.class);
            deviceErrorService.addDeviceError("devp", slave.getId(), "输送线plc连接失败");
//            DeviceErrorService deviceErrorService = SpringUtils.getBean(DeviceErrorService.class);
//            deviceErrorService.addDeviceError("devp", slave.getId(), "输送线plc连接失败");
            initSite();
        }
        siemensS7Net.ConnectClose();
        return result;
@@ -129,6 +192,7 @@
    private void read() throws InterruptedException {
//        // 更新入出库模式
//        updateIoMode();
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();
        int staNoSize = staNos.size();
        OperateResultExOne<byte[]> result = siemensS7Net.Read("DB100.0", (short) (staNoSize*4));
        if (result.IsSuccess) {
@@ -147,7 +211,7 @@
        }

        Thread.sleep(200);
        OperateResultExOne<byte[]> result1 = siemensS7Net.Read("DB100.100", (short) (staNoSize*2));
        OperateResultExOne<byte[]> result1 = siemensS7Net.Read("DB101.0", (short) (staNoSize*2));
        if (result1.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < staNoSize; i++) {
                Integer siteId = staNos.get(i); // 站点编号
@@ -182,23 +246,23 @@
//
//            }

        //RGV台车位置
        Thread.sleep(200);
        OperateResultExOne<byte[]> result3 = siemensS7Net.Read("DB100.160",(short)4);
        if (result3.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < 2; i++) {
                Integer siteId = i==0 ? 112 : 212; // 站点编号
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                if (null == staProtocol) {
                    staProtocol = new StaProtocol();
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setNearbySta(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result3.Content, i*2)));
//                String aa = staProtocol.getNearbySta();
//                System.out.println(siteId + "===>>" + staProtocol.getNearbySta());
            }
        }
//        //RGV台车位置
//        Thread.sleep(200);
//        OperateResultExOne<byte[]> result3 = siemensS7Net.Read("DB100.0",(short)4);
//        if (result3.IsSuccess) {
//            for (int i = 0; i < 2; i++) {
//                Integer siteId = i==0 ? 1 : 2; // 站点编号
//                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
//                if (null == staProtocol) {
//                    staProtocol = new StaProtocol();
//                    staProtocol.setSiteId(siteId);
//                    station.put(siteId, staProtocol);
//                }
//                staProtocol.setNearbySta(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result3.Content, i*2)));
////                String aa = staProtocol.getNearbySta();
////                System.out.println(siteId + "===>>" + staProtocol.getNearbySta());
//            }
//        }

//        OperateResultExOne<Short> result2 = siemensS7Net.ReadInt16("DB200.0");
//        if (result2.IsSuccess) {
@@ -244,20 +308,34 @@
        if (null == staProtocol) {
            return;
        }
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();

        int index = staNos.indexOf(staProtocol.getSiteId());
        short[] array = new short[2];
        array[0] = staProtocol.getWorkNo();
        array[1] = staProtocol.getStaNo();
//        OperateResult write = siemensS7Net.Write("DB100." + index*4, array);

        //更新命令日志
        CommandInfoLogService commandInfoLogService = SpringUtils.getBean(CommandInfoLogService.class);
        CommandInfoService commandInfoService = SpringUtils.getBean(CommandInfoService.class);
        CommandInfo commandInfo = new CommandInfo();
        commandInfo.setWrkNo(staProtocol.getWorkNo().intValue());
        commandInfo.setCommandStatus(1);
        commandInfo.setStartTime(new Date());
        commandInfo.setDevice("devp");
        commandInfo.setCommand(JSON.toJSONString(staProtocol));
        commandInfoService.insert(commandInfo);
        CommandInfo commandInfo = commandInfoService.selectById(staProtocol.getCommandId());
        CommandInfoLog commandInfoLog = new CommandInfoLog();
        if (commandInfo != null) {
            commandInfoLog = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(commandInfo), CommandInfoLog.class);
            commandInfoLog.setId(null);
        }else {
            Date now = new Date();
            commandInfoLog.setCommand(JSON.toJSONString(staProtocol));
            commandInfoLog.setCommandStatus(3);
            commandInfoLog.setStartTime(now);
            commandInfoLog.setExecuteTime(now);
            commandInfoLog.setCompleteTime(now);
            commandInfoLog.setDevice(SlaveType.Devp.toString());
            commandInfoLog.setWrkNo(9999);
            commandInfoLog.setTaskNo("9999");
            commandInfoLog.setCommandDesc("手动命令");
        }

        OperateResult writeResult;
        //任务下发次数
@@ -266,6 +344,10 @@
        boolean writeFlag = false;
        while(writeCount < 5){
            writeResult = siemensS7Net.Write("DB100." + index*4, array);    // 工作号、目标站
            //更新指令日志
            commandInfoLog.setDeviceLog("指令下发成功");
            commandInfoLogService.insert(commandInfoLog);

            if(writeResult.IsSuccess){
                Thread.sleep(200);
                OperateResultExOne<byte[]> readResult = siemensS7Net.Read("DB100." + index*4, (short)4);
@@ -288,12 +370,20 @@
                    OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线命令后读取失败。输送线plc编号={1}，站点数据={2},写入次数={3}",
                            slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol), writeCount));
                    log.error("写入输送线命令后读取失败。输送线plc编号={}，站点数据={},写入次数={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol), writeCount);

                    //更新指令日志
                    commandInfoLog.setDeviceLog("指令下发失败");
                    commandInfoLogService.insert(commandInfoLog);
                }
            } else {
                writeCount++;
                OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线命令失败。输送线plc编号={1}，站点数据={2},写入次数={3}",
                        slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol),writeCount));
                log.error("写入输送线命令失败。输送线plc编号={}，站点数据={},写入次数={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol), writeCount);

                //更新指令日志
                commandInfoLog.setDeviceLog("指令下发失败");
                commandInfoLogService.insert(commandInfoLog);
            }
            Thread.sleep(200);
        }
@@ -319,6 +409,14 @@
            staProtocol = station.get(siteId);
            if ((siteId == 101 || siteId == 201)&&(staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.getStaNo() ==0)) {
                staProtocol.setPakMk(true);
            }

            //更新任务步序
            TaskWrkService taskWrkService = SpringUtils.getBean(TaskWrkService.class);
            TaskWrk taskWrk = taskWrkService.selectByWrkNo(staProtocol.getWorkNo().intValue());
            if (taskWrk != null) {
                taskWrk.setCommandStep(taskWrk.getCommandStep() + 1);//更新指令步序
                taskWrkService.updateById(taskWrk);
            }
        }

@@ -402,6 +500,7 @@
    }

    public static void main(String[] args) {
        ArrayList<Integer> staNos = staNos1;
        System.out.println(staNos.indexOf(129));
        System.out.println(staNos.size());
        for (int i = 0; i<staNos.size(); i++) {