| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | }else { |
|---|
| | | //小于或等于1台车，分配全路径 |
|---|
| | | List<Integer> rgvPath = new ArrayList<Integer>(){{ |
|---|
| | | add(1);add(2);add(3);add(4);add(5);add(6); |
|---|
| | | add(7);add(8);add(9);add(10);add(11);add(12); |
|---|
| | | add(13);add(14);add(15);add(16);add(17);add(18); |
|---|
| | | }}; |
|---|
| | | BasRgvPath basRgvPath = basRgvPathService.selectByRgvNo(0);//获取默认路径 |
|---|
| | | if (basRgvPath == null) { |
|---|
| | | return null; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | List<Integer> rgvPath = JSON.parseArray(basRgvPath.getPath(), Integer.class); |
|---|
| | | if (rgvPath.contains(path)) { |
|---|
| | | //当前路径中包含目标站，则选定这台车 |
|---|
| | | return list.get(0).getSlave().getId(); |
|---|
| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * 初始化RGV地图 |
|---|
| | | */ |
|---|
| | | public synchronized void initRgvMap() { |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * 堆垛机演示 ===>> 库位移转 |
|---|
| | | */ |
|---|
| | | public synchronized void crnDemoOfLocMove1() { |
|---|
