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Junjie

2023-10-01 80523e92e25ba762a3fe737ef7997f7e831890a0

 src/main/java/com/zy/common/utils/NyShuttleOperaUtils.java

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     * @param shuttleNo 小车号
     * @param wrkNo 工作号
     * @param startPoint 起点（小车当前位置）
     * @param targetPoint 目标点（货物目标位置）
     */
    public static NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint) {
        //行走路径
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();

        //计算起点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, targetPoint);
        if (result == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
        }
        nodes.addAll(result.getNodes());
        //起点位置下发一条顶升命令将货物进行搬运
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, true));
        commands.addAll(result.getCommands());//起点到目标点移动命令
        //当小车行走到目标点后，需要下发一条下降命令将货物放置
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, false));
        return result(commands, nodes);
    }

    /**
     * 计算并获取小车从起点——中间点——目标点之间搬运货物动作命令
     * @param shuttleNo 小车号
     * @param wrkNo 工作号
     * @param startPoint 起点（小车当前位置）
     * @param middlePoint 中间点（货物位置）
     * @param targetPoint 目标点（货物目标位置）
     */