| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | vo.setXspeed(crnProtocol.getXSpeed()); // 走行速度（m/min) |
|---|
| | | vo.setYspeed(crnProtocol.getYSpeed()); // 升降速度（m/min) |
|---|
| | | vo.setZspeed(crnProtocol.getZSpeed()); // 叉牙速度（m/min) |
|---|
| | | // vo.setZspeed(crnProtocol.getZSpeed()); // 叉牙速度（m/min) |
|---|
| | | vo.setXdistance(crnProtocol.getXDistance()); // 走行距离(Km) |
|---|
| | | vo.setYdistance(crnProtocol.getYDistance()); // 升降距离(Km) |
|---|
| | | vo.setXduration(crnProtocol.getXDuration()); // 走行时长(H) |
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| | |
|---|
| | | @ManagerAuth(memo = "任务完成") |
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| | | @PostMapping("/operator/taskComplete") |
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| | | public R crnTaskComplete(CrnOperatorParam param){ |
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| | | |
|---|
| | | // 获取堆垛机信息 |
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| | | CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, param.getCrnNo()); |
|---|
| | | if (crnThread == null) { |
|---|
| | | return R.error(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); |
|---|
| | | if (crnProtocol == null) { |
|---|
| | | return R.error(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | //堆垛机状态不是等待WCS确认时，不能下发确认位 |
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| | | if (!crnProtocol.getStatusType().equals(com.zy.core.enums.CrnStatusType.WAITING)){ |
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| | | return R.error("堆垛机不是等待WCS确认状态"); |
|---|
| | | } |
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| | | CrnCommand command = new CrnCommand(); |
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| | | command.setCrnNo(param.getCrnNo()); // 堆垛机编号 |
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| | | command.setTaskNo((short) 0); // 工作号 |
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