出库呼叫agv修改

pang.jiabao

2024-11-01 7ec18552d3a3d1350191f85a25851beb925b7441

 src/main/resources/application.yml

@@ -1,5 +1,5 @@
server:
  port: 9091
  port: 8088
  servlet:
    context-path: /@pom.build.finalName@

@@ -8,7 +8,7 @@
    name: @pom.build.finalName@
  datasource:
    driver-class-name: com.microsoft.sqlserver.jdbc.SQLServerDriver
    url: jdbc:sqlserver://localhost:1433;databasename=gdykasrs
    url: jdbc:sqlserver://10.0.100.130:1433;databasename=jxgtasrs
    username: sa
    password: sa@123
  mvc:
@@ -34,20 +34,20 @@
  enable: false

wms:
  url: 127.0.0.1:8080/ykwms
  url: 10.0.100.130:8080/wms

# 下位机配置
wcs-slave:
  # 双深
  doubleDeep: true
  # 双深库位排号
  doubleLocs: 1,4,5,8,9,12,13,16
  doubleLocs: 1,4,5,8
  # 一个堆垛机负责的货架排数
  groupCount: 4
  # 堆垛机1
  crn[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.10
    ip: 10.200.51.180
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
@@ -57,21 +57,75 @@
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 103
      staNo: 1017
      row: 2
      bay: 1
      bay: 47
      lev: 1
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 2003
      row: 3
      bay: 47
      lev: 2

    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 104
      staNo: 1029
      row: 3
      bay: 47
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 2003
      row: 3
      bay: 47
      lev: 2
    crnInStn[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 1043
      row: 3
      bay: 1
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 1043
      row: 3
      bay: 1
      lev: 1
    crnInStn[3]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2013
      row: 3
      bay: 1
      lev: 2
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[3]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2013
      row: 3
      bay: 1
      lev: 2
    crnInStn[4]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 3013
      row: 3
      bay: 1
      lev: 3
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[4]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 3013
      row: 3
      bay: 1
      lev: 3
  # 堆垛机2
  crn[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.20
    ip: 10.200.51.189
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
@@ -81,227 +135,237 @@
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 203
      row: 12
      bay: 1
      staNo: 1021
      row: 7
      bay: 47
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 204
      row: 13
      bay: 1
      staNo: 1030
      row: 6
      bay: 47
      lev: 1
  # 堆垛机3
  crn[2]:
    id: 3
    ip: 10.10.10.30
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    demo: false
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 303
      row: 22
      bay: 1
      lev: 1
      staNo: 2004
      row: 6
      bay: 47
      lev: 2
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 304
      row: 23
      bay: 1
      lev: 1
  # 堆垛机4
  crn[3]:
    id: 4
    ip: 10.10.10.40
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    demo: false
      staNo: 2004
      row: 6
      bay: 47
      lev: 2
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 303
      row: 22
    crnInStn[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 1044
      row: 6
      bay: 1
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 304
      row: 23
    crnOutStn[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 1044
      row: 6
      bay: 1
      lev: 1
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[3]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2014
      row: 6
      bay: 1
      lev: 2
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[3]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2014
      row: 6
      bay: 1
      lev: 2
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[4]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 3014
      row: 6
      bay: 1
      lev: 3
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[4]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 3014
      row: 6
      bay: 1
      lev: 3

  # RGV穿梭车1
  rgv[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.60
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
    #RGV入库源站点
    rgvInSStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 100
    rgvInSStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 101
    #RGV出库源站点
    rgvOutSStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 110
    rgvOutSStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 112
    #RGV目标站点
    rgvDestStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 102
    rgvDestStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 103
  # RGV穿梭车2
  rgv[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.63
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
    #RGV入库源站点
    rgvInSStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 100
    rgvInSStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 101
    #RGV出库源站点
    rgvOutSStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 110
    rgvOutSStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 112
    #RGV目标站点
    rgvDestStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 102
    rgvDestStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 103
  # RGV穿梭车2
  rgv[2]:
    id: 3
    ip: 10.10.10.66
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
    #RGV入库源站点
    rgvInSStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 100
    rgvInSStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 101
    #RGV出库源站点
    rgvOutSStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 110
    rgvOutSStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 112
    #RGV目标站点
    rgvDestStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 102
    rgvDestStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 103
  # 输送线1
  devp[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.50
    ip: 10.200.51.47
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 入库口1
    inSta[0]:
      staNo: 106
      barcode: ${wcs-slave.barcode[0].id}
      backSta: 105
      staNo: 1001
      backSta: 1000
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    inSta[1]:
      staNo: 2001
      backSta: 2000
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 空板入库口1
    emptyInSta[0]:
      staNo: 106
      barcode: ${wcs-slave.barcode[0].id}
      backSta: 105
      staNo: 1001
      backSta: 1000
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 空板入库口1
    emptyInSta[1]:
      staNo: 1025
      backSta: 1000
      led: ${wcs-slave.led[1].id}

    # 空板入库口1
    emptyInSta[2]:
      staNo: 2001
      backSta: 200
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 出库口1
    outSta[0]:
      staNo: 124
      led: ${wcs-slave.led[0].id}


  devp[1]:
    id: 2
    ip: 10.200.51.10
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 入库口1
    inSta[0]:
      staNo: 1041
      backSta: 1040
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 入库口1
    inSta[1]:
      staNo: 2011
      backSta: 2010
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 入库口1
    inSta[2]:
      staNo: 3011
      backSta: 3010
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 空板入库口1
    emptyInSta[0]:
      staNo: 1041
      backSta: 1040
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 空板入库口1
    emptyInSta[1]:
      staNo: 2011
      backSta: 2010
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 空板入库口1
    emptyInSta[2]:
      staNo: 3011
      backSta: 3010
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 拣料入库口1
    pickSta[0]:
      staNo: 106
      barcode: ${wcs-slave.barcode[0].id}
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
      backSta: 105
      staNo: 1041
      led: ${wcs-slave.led[5].id}
      backSta: 1040
    # 拣料入库口1
    pickSta[1]:
      staNo: 2011
      led: ${wcs-slave.led[5].id}
      backSta: 2010
    # 拣料入库口1
    pickSta[2]:
      staNo: 3011
      led: ${wcs-slave.led[5].id}
      backSta: 3010
    # 出库口1
    outSta[0]:
      staNo: 100
      staNo: 1040
      led: ${wcs-slave.led[0].id}

  # 条码扫描仪1
  barcode[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.121
    port: 51236
  # 条码扫描仪2
  barcode[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.122
    port: 51236
  # 条码扫描仪3
  barcode[2]:
    id: 3
    ip: 10.10.10.123
    port: 51236
    outSta[1]:
      staNo: 1042
      led: ${wcs-slave.led[3].id}
    outSta[2]:
      staNo: 2010
      led: ${wcs-slave.led[3].id}
    outSta[3]:
      staNo: 2012
      led: ${wcs-slave.led[3].id}
    outSta[4]:
      staNo: 3010
      led: ${wcs-slave.led[3].id}
    outSta[5]:
      staNo: 3012
      led: ${wcs-slave.led[3].id}
    agvOutSta[0]:
      staNo: 1040
    agvOutSta[1]:
      staNo: 1042
    agvOutSta[2]:
      staNo: 2010
    agvOutSta[3]:
      staNo: 2012
    agvOutSta[4]:
      staNo: 3010
    agvOutSta[5]:
      staNo: 3012
    agvOutSta[6]:
      staNo: 2000
    agvOutSta[7]:
      staNo: 2012
   # LED1
  led[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.249
    ip: 10.10.10.101
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 101
    staArr: 100
  # LED2
  led[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.248
    ip: 10.10.10.102
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 108
    staArr: 106
  # LED3
  led[2]:
    id: 3
    ip: 10.10.10.247
    ip: 10.10.10.103
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 117
    staArr: 107
  # LED4
  led[3]:
    id: 4
    ip: 10.10.10.246
    ip: 10.10.10.104
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 126
    staArr: 152
  # LED5
  led[4]:
    id: 5
    ip: 10.10.10.245
    ip: 10.10.10.105
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 134
    staArr: 156
  # LED6
  led[5]:
    id: 6
    ip: 10.10.10.106
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 160,159