| | |
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| | | crnCommand.setTaskNo(taskWrk.getWrkNo().shortValue()); // 工作号 |
|---|
| | | crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 |
|---|
| | | crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosX(crnStn.getRow().shortValue()); // 源库位排 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosY(crnStn.getBay().shortValue()); // 源库位列 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosZ(crnStn.getLev().shortValue()); // 源库位层 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosX(Utils.getRowShort(taskWrk.getTargetPoint())); // 目标库位排 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosY(Utils.getBayShort(taskWrk.getTargetPoint())); // 目标库位列 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosZ(Utils.getLevShort(taskWrk.getTargetPoint())); // 目标库位层 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosX(crnStn.getBay().shortValue()); // 源库位列 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosY(crnStn.getLev().shortValue()); // 源库位层 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosZ(crnStn.getRow().shortValue()); // 源库位排 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosX(Utils.getBayShort(taskWrk.getTargetPoint())); // 目标库位列 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosY(Utils.getLevShort(taskWrk.getTargetPoint())); // 目标库位层 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosZ(Utils.getRowShort(taskWrk.getTargetPoint())); // 目标库位排 |
|---|
| | | crnCommand.setCommand((short)1); |
|---|
| | | if (!CommandUtils.offer(SlaveType.Crn, taskWrk.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) { |
|---|
| | | log.error("堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", taskWrk.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand)); |
|---|
| | | } else { |
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