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| | | private BasCrnErrorMapper basCrnErrorMapper; |
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| | | @Value("${wms.url}") |
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| | | private String wmsUrl; |
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| | | @Value("${crnBackHp.enable}") |
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| | | private boolean crnBackHp; |
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| | | /** |
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| | | * 组托 |
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| | | } |
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| | | // 库位移转 |
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| | | this.locToLoc(crn, crnProtocol); |
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| | | |
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| | | if (crnBackHp) { |
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| | | //堆垛机没有执行中任务，设备存在入库任务时叫回原点 |
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| | | this.crnRebackHp(crn, crnProtocol); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
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| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * 回原点，堆垛机没有执行中任务，设备存在入库任务时叫回原点 |
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| | | * @param slave |
|---|
| | | * @param crnProtocol |
|---|
| | | */ |
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| | | public void crnRebackHp(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol){ |
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| | | // 堆垛机控制过滤 |
|---|
| | | if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0 |
|---|
| | | || crnProtocol.getModeType() != CrnModeType.AUTO) { |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 已经存在吊车执行任务时，则过滤 |
|---|
| | | if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) { |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | //堆垛机有执行中任务，过滤 |
|---|
| | | if (wrkMastMapper.selectCrnWorking(slave.getId()) != null) { |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | //输送线没有入库任务，过滤 |
|---|
| | | if (wrkMastMapper.selectDevWorking(slave.getId()) == null) { |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
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| | | // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- |
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| | | CrnCommand crnCommand = new CrnCommand(); |
|---|
| | | crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号 |
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| | | crnCommand.setTaskNo((short) 1); // 工作号 |
|---|
| | | crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 |
|---|
| | | crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.GO_ORIGIN); // 任务模式: 回原点 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosX((short) 0); // 源库位排 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosY((short) 0); // 源库位列 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosZ((short) 0); // 源库位层 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosX((short) 0); // 目标库位排 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosY((short) 0); // 目标库位列 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosZ((short) 0); // 目标库位层 |
|---|
| | | if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, slave.getId(), new Task(2, crnCommand))) { |
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| | | log.error("堆垛机回原点命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", slave.getId(), JSON.toJSON(crnCommand)); |
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| | | } else { |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | |
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| | | /** |
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| | | devpThread.ioMode = IoModeType.PAKOUT_BOOTING; |
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| | | |
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| | | WrkMast pakin = wrkMastMapper.selectWorkingPakin(); |
|---|
| | | if (pakin == null && !devpThread.getStation().get(201).isLoading() && !devpThread.getStation().get(202).isLoading()) { |
|---|
| | | if (pakin == null) { |
|---|
| | | // 出库模式 |
|---|
| | | devpThread.ioMode = IoModeType.PAKOUT_MODE; |
|---|
| | | } |
|---|
