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2026-04-22 77e54aec65693683bc2b9ac50e08df6a06c53493

 src/main/java/com/zy/asrs/controller/SteController.java

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package com.zy.asrs.controller;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.QueryWrapper;
import com.core.annotations.ManagerAuth;
import com.core.common.BaseRes;
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.R;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.domain.enums.CrnStatusType;
import com.zy.asrs.domain.param.SteModeParam;
import com.zy.asrs.domain.param.SteOperatorParam;
import com.zy.asrs.domain.vo.SteDataVo;
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import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.service.BasSteService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.OutputQueue;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
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    @ManagerAuth(memo = "穿梭车信息表")
    public R steStateTable(){
        List<SteStateTableVo> list = new ArrayList<>();
        List<BasSte> stes = basSteService.selectList(new EntityWrapper<BasSte>().orderBy("ste_no"));
        List<BasSte> stes = basSteService.list(new QueryWrapper<BasSte>().orderByAsc("ste_no"));
        for (BasSte basSte : stes) {
            // 表格行
            SteStateTableVo vo = new SteStateTableVo();
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        return R.ok().add(list);
    }

    @PostMapping("/table/ste/msg")
    @ManagerAuth(memo = "穿梭车数据表")
    public R steMsgTable(){
        List<SteMsgTableVo> list = new ArrayList<>();
        List<BasSte> stes = basSteService.selectList(new EntityWrapper<BasSte>().orderBy("ste_no"));
        for (BasSte basSte : stes) {
            // 表格行
            SteMsgTableVo vo = new SteMsgTableVo();
            vo.setSteNo(basSte.getSteNo());   //  穿梭车号
            list.add(vo);
            // 获取穿梭车信息
            SteThread steThread = (SteThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Ste, basSte.getSteNo());
            if (steThread == null) {
                continue;
            }
            SteProtocol steProtocol = steThread.getSteProtocol();
            if (steProtocol == null) {
                continue;
            }

            vo.setWorkNo(steProtocol.getTaskNo().intValue());  //  任务号
            if (steProtocol.getTaskNo() > 0) {
                WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectById(steProtocol.getTaskNo());
                if (wrkMast != null) {
                    vo.setStatus(CrnStatusType.process(wrkMast.getIoType()).getDesc());   //  模式状态
                    vo.setSourceStaNo(wrkMast.getSourceStaNo$());    //  源站
                    vo.setStaNo(wrkMast.getStaNo$());   //  目标站
                    vo.setSourceLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());    //  源库位
                    vo.setLocNo(wrkMast.getLocNo());    //  目标库位
                }
            } else {
                vo.setStatus(steProtocol.mode == 1? CrnStatusType.MACHINE_AUTO.getDesc(): CrnStatusType.MACHINE_UN_AUTO.getDesc());   //  模式状态
            }
            vo.setSpeed(steProtocol.getSpeed());  // 速度
            vo.setCloser(steProtocol.getCloser());  // 近点距离
            vo.setPakMk(steProtocol.getPakMk());    // 作业标记
        }
        return R.ok().add(list);
    }

    @PostMapping("/output/ste")
    @ManagerAuth
    public R steOutput(){
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        for (SteSlave ste : slaveProperties.getSte()) {
            if (steNo.equals(ste.getId())) {
                vo.setSteNo(ste.getId());
                BasSte basSte = basSteService.selectById(ste.getId());
                BasSte basSte = basSteService.getById(ste.getId());
                if (!Cools.isEmpty(basSte)) {
                    vo.setRow(basSte.getRow());
                    vo.setBay(basSte.getBay());
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    @PostMapping("/detl/update")
    @ManagerAuth
    public R steUpdate(SteDataVo vo){
        BasSte basSte = basSteService.selectById(vo.getSteNo());
        BasSte basSte = basSteService.getById(vo.getSteNo());
        if (basSte == null) {
            return R.error();
        }