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Junjie

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 src/main/java/com/zy/asrs/controller/ShuttleController.java

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        if (shuttleTaskModeType == ShuttleTaskModeType.MOVE_LOC_NO) {
            //移动到目标库位
            Integer mapType = NavigationMapType.NORMAL.id;
            List<NavigationMapType> mapTypes = NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL);
            if (shuttleProtocol.getHasLift()) {
                mapType = NavigationMapType.DFX.id;
                mapTypes = NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.DFX);
            }
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), param.getDistLocNo(), mapType, assignCommand, shuttleThread);
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), param.getDistLocNo(), mapTypes, assignCommand, shuttleThread);
            if (commands == null) {
                throw new CoolException("路径计算失败");
            }
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            return R.ok();
        } else if (shuttleTaskModeType == ShuttleTaskModeType.MOVE_LOC_NO_TASK) {
            //移动到目标库位(生成移动任务)
            shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(commonService.getWorkNo(WrkIoType.LOC_MOVE.id), param.getDistLocNo(), param.getShuttleNo());
            shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(commonService.getWorkNo(WrkIoType.SHUTTLE_MOVE.id), param.getDistLocNo(), param.getShuttleNo());
            return R.ok();
        } else if (shuttleTaskModeType == ShuttleTaskModeType.SHUTTLE_DEMO_OPEN) {
            //演示模式-开