计算中间点到目标点行走距离

Junjie

2023-07-24 7149ebf2e7dab8229e3114c8f95013833316405b

 src/main/resources/application.yml

@@ -8,23 +8,25 @@
    name: @pom.build.finalName@
  datasource:
    driver-class-name: com.microsoft.sqlserver.jdbc.SQLServerDriver
    url: jdbc:sqlserver://10.10.10.100:1433;databasename=bfasrs
#    url: jdbc:sqlserver://localhost:1433;databasename=bfasrs
    url: jdbc:sqlserver://127.0.0.1:1433;databasename=xzjlasrs
    username: sa
    #    password: Zoneyung@zy56$
    password: sa@123
#    password: Zoneyung@zy56$
    password: sa
  mvc:
    static-path-pattern: /**
  redis:
    host: localhost
    host: 127.0.0.1
    port: 6379
    database: 0
#    password: xltys1995
#    password: 123456

mybatis-plus:
  mapper-locations: classpath:mapper/*.xml
#  global-config:
#    field-strategy: 0
#  configuration:
#    log-impl: org.apache.ibatis.logging.stdout.StdOutImpl


logging:
  path: /stock/out/@pom.build.finalName@/logs
@@ -36,185 +38,159 @@
  enable: false

wms:
  url: localhost:8080/bfwms
  url: localhost:8081/xzjlwms

erp:
  db:
    driver_class_name: com.microsoft.sqlserver.jdbc.SQLServerDriver
    ur: jdbc:sqlserver://10.10.10.209:1433;databasename=POY_ASRS
    username: poy-asrs
    password: Poy@2022

# 下位机配置
wcs-slave:
  # 双深
  doubleDeep: false
  doubleDeep: true
  # 双深库位排号
  doubleLocs: 1,4,5,8,9,12,13,16,17,20
  # 一个堆垛机负责的货架排数
  groupCount: 4
  # 堆垛机1
  crn[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.10
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    demo: false
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 107
      row: 4
      bay: 4
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 108
      row: 4
      bay: 5
      lev: 1
  # 堆垛机2
  crn[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.20
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    demo: false
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 111
      row: 11
      bay: 5
      lev: 1
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 211
      row: 12
      bay: 5
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 104
      row: 11
      bay: 4
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 204
      row: 12
      bay: 4
      lev: 1
  # 堆垛机3
  crn[2]:
    id: 3
    ip: 10.10.10.30
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    demo: false
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 207
      row: 18
      bay: 4
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 208
      row: 18
      bay: 5
      lev: 1
  # 穿梭车1
  ste[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.40
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
  # 穿梭车2
  ste[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.41
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
  # 穿梭车3
  ste[2]:
    id: 3
    ip: 10.10.10.42
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
  doubleLocs: 32

  # 输送线
  devp[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.61
    ip: 10.10.10.100
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 入库口1
    inSta[0]:
      staNo: 103
      staNo: 102
      backSta: 100
      barcode: ${wcs-slave.barcode[0].id}
      led: ${wcs-slave.led[0].id}
    # 空板入库口1
    emptyInSta[0]:
      staNo: 102
      backSta: 100
      barcode: ${wcs-slave.barcode[0].id}
      led: ${wcs-slave.led[0].id}
    # 出库口1
    outSta[0]:
      staNo: 104
      led: ${wcs-slave.led[1].id}
    # 拣料出库口
    pickInSta[0]:
      staNo: 100
      barcode: ${wcs-slave.barcode[0].id}
      backSta: 100
      led: ${wcs-slave.led[0].id}
    # 入库口1
    inSta[1]:
      staNo: 203
      barcode: ${wcs-slave.barcode[1].id}
      backSta: 200
      led: ${wcs-slave.led[2].id}
    # 空板入库口1
    emptyInSta[0]:
      staNo: 103
    # 空板入库口1
    emptyInSta[1]:
      staNo: 203
    # 出库口1
    outSta[0]:
    # 货架入库站点
    rackInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 105
      row: 4
      bay: 6
      lev: 1
    # 货架入库站点
    rackInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 106
      row: 4
      bay: 6
      lev: 3
    # 货架入库站点
    rackInStn[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 107
      row: 4
      bay: 6
      lev: 6
    # 货架入库站点
    rackInStn[3]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 108
      row: 4
      bay: 6
      lev: 6
    # 货架出库站点
    rackOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 100
    # 出库口2
    outSta[1]:
      staNo: 200
    # 拣料入库口
    pickSta[0]:
      staNo: 300
      row: 15
      bay: 2
      lev: 1
    # 货架出库站点
    rackOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 104
      row: 4
      bay: 6
      lev: 1
    # 货架出库站点
    rackOutStn[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 105
      row: 4
      bay: 6
      lev: 3
    # 货架出库站点
    rackOutStn[3]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 108
      row: 4
      bay: 6
      lev: 6

  # 条码扫描仪
  barcode[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.52
    ip: 10.10.10.102
    port: 51236
  # 条码扫描仪
  barcode[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.53
    port: 51236

   # LED1
  led[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.205
    ip: 10.10.10.241
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 100
  # LED1
    staArr: 102
  # LED2
  led[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.206
    ip: 10.10.10.242
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 300
  # LED1
  led[2]:
    id: 3
    ip: 10.10.10.207
    port: 5005
    devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
    staArr: 200
    staArr: 201

  # 四向穿梭车1
  shuttle[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.211
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
  # 四向穿梭车2
  shuttle[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.221
    port: 502
    rack: 0
    slot: 0
  # 提升机1
  lift[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.231
    port: 502
    row: 18
    bay: 2
    sta[0]:
      staNo: 105
      lev: 1
    sta[1]:
      staNo: 106
      lev: 2
    sta[2]:
      staNo: 107
      lev: 3
    sta[3]:
      staNo: 108
      lev: 4