#

1

9 天以前 6fcad8a10aab91b9a0825b0465b7e21d37df2332

 src/main/java/com/zy/core/thread/SiemensDevpThread.java

@@ -8,13 +8,17 @@
import com.core.common.Cools;
import com.core.common.DateUtils;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.google.common.base.Utf8;
import com.sun.xml.internal.bind.v2.runtime.output.Encoded;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.BasDevp;
import com.zy.asrs.entity.BasDevpOpt;
import com.zy.asrs.entity.BasRgvMap;
import com.zy.asrs.entity.BasRgvOpt;
import com.zy.asrs.service.BasDevpOptService;
import com.zy.asrs.service.BasDevpService;
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.service.BasRgvMapService;
import com.zy.asrs.service.BasRgvOptService;
import com.zy.common.utils.News;
import com.zy.core.DevpThread;
import com.zy.core.Slave;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.OutputQueue;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
@@ -22,17 +26,14 @@
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.DevpSlave;
import com.zy.core.model.Task;
import com.zy.core.model.protocol.StaError1;
import com.zy.core.model.protocol.StaProtocol;
import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;

import java.nio.charset.StandardCharsets;
import java.text.MessageFormat;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Date;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.*;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;

/**
@@ -47,30 +48,232 @@
    private SiemensS7Net siemensS7Net;
    private Map<Integer, StaProtocol> station = new ConcurrentHashMap<>();
    private short heartBeatVal = 1;
    public static final ArrayList<Integer> staNos = new ArrayList<Integer>() {{
        add(101);add(102);add(103);add(104);add(105);add(106);add(107);add(108);add(109);
        add(110);add(111);add(112);add(113);add(114);add(115);add(116);add(117);add(118);add(119);
        add(120);add(121);add(122);add(123);add(124);add(125);add(126);add(127);add(128);add(129);
        add(130);add(131);add(132);add(133);add(134);add(135);add(136);
    private StaError1 staError1;
//    public static final ArrayList<Integer> staNos = new ArrayList<Integer>() {{
//
//    }};
    public static final ArrayList<Integer> staNos1 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(1001);add(1002);add(1004);
        add(1005);add(1007);
        add(1008);add(1010);
        add(1011);add(1012);add(1014);
        add(1015);add(1016);add(1018);
        add(1019);add(1021);
        add(1022);add(1024);
        add(1025);add(1026);add(1028);
        add(1029);add(1031);
        add(1032);add(1033);add(1035);
        add(1036);add(1037);add(1038);
        add(1039);add(1040);add(1041);
        add(1042);add(1043);add(1044);add(1045);add(1046);add(1047);add(1048);add(1050);add(1051);add(1052);add(1053);add(1054);add(1055);add(1056);add(1057);
        add(1058);add(1059);add(1060);add(1061);add(1062);add(1063);add(1064);add(1065);add(1066);add(1067);add(1068);add(1069);add(1070);add(1071);add(1072);
        add(1073);add(1074);add(1075);add(1076);add(1077);add(1078);add(1079);add(1080);add(1081);add(1082);add(1083);add(1084);add(1085);add(1086);add(1087);
        add(1088);add(1089);add(1090);add(1091);add(1092);add(1093);add(1094);add(1095);add(1096);add(1097);add(1098);add(1099);add(1100);add(1101);add(1102);
        add(1103);add(1104);add(1105);add(1106);add(1107);add(1108);add(1109);add(1110);
    }};

    @Autowired
    private SlaveProperties slaveProperties;
    public static final ArrayList<Integer> staNos2 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(2001);add(2003);
        add(2004);add(2006);
        add(2007);add(2009);
        add(2010);add(2012);
        add(2013);add(2015);
        add(2016);add(2018);
        add(2019);add(2021);
        add(2022);add(2024);
        add(2028);add(2030);
        add(2025);add(2027);
        add(2031);add(2033);
        add(2034);add(2035);add(2037);
//        add(2041);add(2042);add(2043);add(2044);
//        add(2045);add(2046);add(2047);add(2048);
//        add(2101);add(2102);add(2103);add(2104);add(2105);add(2106);add(2107);add(2108);add(2109);add(2110);
//        add(2111);add(2112);add(2113);add(2114);add(2115);add(2116);add(2117);add(2118);add(2119);add(2120);
        add(4001);add(4003);add(4004);add(4006);
    }};

    // 站点偏移量映射表
    public static final Map<Integer, Integer> siteOffsetMap = new HashMap<Integer, Integer>() {{
        put(1001, 0);put(1002, 116);put(1003, 208);put(1004, 300);put(1005, 392);put(1006, 508);put(1007, 600);
        put(1008, 692);put(1009, 808);put(1010, 900);put(1011, 992);put(1012, 1108);put(1013, 1200);put(1014, 1292);
        put(1015, 1384);put(1016, 1500);put(1017, 1592);put(1018, 1684);put(1019, 1776);put(1020, 1892);put(1021, 1984);
        put(1022, 2076);put(1023, 2192);put(1024, 2284);put(1025, 2376);put(1026, 2492);put(1027, 2584);put(1028, 2676);
        put(1029, 0);put(1030, 116);put(1031, 208);put(1032, 300);put(1033, 416);put(1034, 508);put(1035, 600);
        put(1036, 692);put(1037, 784);put(1038, 876);put(1039, 968);put(1040, 1084);put(1041, 1176);
        put(1042, 0);put(1043, 92);put(1044, 184);put(1045, 276);put(1046, 368);put(1047, 460);
        put(1048, 552);put(1049, 644);put(1050, 736);put(1051, 828);put(1052, 992);put(1053, 1084);
        put(1054, 0);put(1055, 92);put(1056, 256);put(1057, 348);put(1058, 512);put(1059, 604);put(1060, 600);
        put(1061, 788);put(1062, 880);put(1063, 972);put(1064, 1064);put(1065, 1156);put(1066, 1320);put(1067, 1412);
        put(1068, 1576);put(1069, 1668);put(1070, 1832);put(1071, 1924);put(1072, 2016);put(1073, 2108);put(1074, 2200);
        put(1075, 2292);put(1076, 2384);put(1077, 2476);put(1078, 2640);put(1079, 2732);
        put(1080, 0);put(1081, 92);put(1082, 256);put(1083, 348);put(1084, 512);put(1085, 604);put(1086, 696);
        put(1087, 860);put(1088, 952);put(1089, 1044);put(1090, 1208);put(1091, 1300);put(1092, 1392);put(1093, 1556);
        put(1094, 1648);put(1095, 1740);put(1096, 1904);put(1097, 1996);put(1098, 2160);put(1099, 2252);put(1100, 2344);
        put(1101, 2508);put(1102, 2600);put(1103, 2692);put(1104, 2784);put(1105, 2876);
        put(1106, 2968);put(1107, 3060);put(1108, 3152);put(1109, 3244);put(1110, 3336);

        put(2001, 392);put(2002, 116);put(2003, 208);put(2004, 0);put(2005, 300);
        put(2006, 508);put(2007, 692);put(2008, 600);put(2009, 808);put(2010, 992);
        put(2011, 900);put(2012, 1108);put(2013, 1500);put(2014, 1292);put(2015, 1200);
        put(2016, 1384);put(2017, 1616);put(2018, 1708);put(2019, 1800);put(2020, 1916);
        put(2021, 2008);put(2022, 2100);put(2023, 2216);put(2024, 2308);put(2025, 2400);
        put(2026, 2516);put(2027, 2608);put(2028, 2792);put(2029, 2700);put(2030, 2908);
        put(2031, 464);put(2032, 348);put(2033, 556);put(2034, 92);put(2035, 0);
        put(2037, 256);

        put(4001, 0);put(4002, 116);put(4003, 508);put(4004, 392);put(4005, 300);
        put(4006, 208);
        // 其他站点同理继续加
    }};

    public static final Map<Integer, Integer> siteErrOffsetMap = new HashMap<Integer, Integer>() {{
        put(1036, 512);put(1103, 476);put(1047, 452);put(2037, 270);put(4001,294);

    }};

    // 特殊站点集合
    private static final Set<Integer> specialSites = new HashSet<>(
            Arrays.asList(1001,1005,1008,1011,1015,1019,1022,1025,1029, 1032,1039,2004,2001,2007,2010,2016,2013,2019,2022,2025,2028,4001,4004));

    // 特殊站点集合
    private static final Set<Integer> specialSites2 = new HashSet<>(
            Arrays.asList(1051,1055,1057,1065,1067,1069,1077,1081,1083,1086,1089,1092,1095,1097,1100,2034));

    private static final Set<Integer> specialSites3 = new HashSet<>(//机械臂站点
            Arrays.asList(1098,1093,1087,1082,1074,1071,1061,1058));


    public static final ArrayList<Integer> BarcodeList = new ArrayList<Integer>() {{
        add(0); add(1); add(2);
    }};
    public static final ArrayList<Integer> BarcodeList2 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(3); add(4); add(5);
    }};
    public static final ArrayList<Integer> staNosErrList = new ArrayList<Integer>() {{
        add(1103);add(1036);add(1047);add(2037);
    }};

    private Integer count=0;

    // 偏移量计算方法
    public static int getOffsetBySiteId(int siteId) {
        int offset = 0;
        if (specialSites.contains(siteId)) {
            offset = 96; // 特殊站点占 96
        } else {
            offset = 72; // 普通站点占 72
        }
        return offset;
    }
    // 偏移量计算方法
    public static int getOffsetBySiteId2(int siteId) {
        int offset = 0;
        if (specialSites.contains(siteId)) {
            offset = 72; // 特殊站点占 72
        } else {
            offset = 60; // 普通站点占 60
        }
        return offset;
    }

    /**
     * 条码数量
     */
    private int barcodeSize = 1;
    public IoModeType ioMode = IoModeType.NONE;
    private int barcodeSize = 6;

    /**
     * 入出库模式
     * 0：未知
     * 1：入库启动中
     * 2.入库模式
     * 3.出库启动中 （不能生成入库工作档）
     * 4.出库模式
     */
    public IoModeType ioModeOf2F = IoModeType.NONE;
//    public IoModeType ioMode = IoModeType.NONE;
    public IoModeType ioModeOf4F = IoModeType.NONE;
//    public IoModeType ioMode = IoModeType.NONE;

    public SiemensDevpThread(DevpSlave slave) {
        this.slave = slave;
    }

    private ArrayList<Integer> getStaNo() {
        switch (slave.getId()) {
            case 1:
                return staNos1;
            case 2:
                return staNos2;
            default:
                throw new CoolException("服务器异常");
        }
    }

    private ArrayList<Integer> getBarcodeList() {
        switch (slave.getId()) {
            case 1:
                return BarcodeList;
            case 2:
                return BarcodeList2;
            default:
                throw new CoolException("服务器异常");
        }
    }
    private boolean connectDev = false;

    @Override
    @SuppressWarnings("InfiniteLoopStatement")
    public void run() {
        connect();
        connectDev = connect();
        while(!connectDev){
            try {
                connectDev = this.connect();
                Thread.sleep(100);
            } catch (Exception e){

            }
        }

        // 启动线程自动重连
        new Thread(this::devConnect).start();
        new Thread(this::readStatusDev).start();
        new Thread(this::writeStatusDev).start();
    }
    private void readStatusDev() {
        while (true) {
            try {
                Thread.sleep(50);
                read();

            } catch (Exception e) {
                log.error("Dev数据读取线程异常！！！ ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
                initSite();
            }

        }

    }
    private void devConnect() {
        while (true) {
            try {
                Thread.sleep(1000);

                if(!connectDev){
                    try {
                        connectDev = this.connect();
                        Thread.sleep(100);
                    } catch (Exception e){

                    }
                }
            } catch (Exception e) {
                log.info("dev连接失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
                initSite();
//                e.printStackTrace();
            }
        }
    }
    private void writeStatusDev() {
        while (true) {
            try {
                int step = 1;
@@ -81,11 +284,12 @@
                switch (step) {
                    // 读数据
                    case 1:
                        read();
//                        read();
                        break;
                    // 写数据 ID+目标站
                    case 2:
                        write((StaProtocol)task.getData());
                        log.error("输送线下发命令："+((StaProtocol) task.getData()).getWorkNo()+","+((StaProtocol) task.getData()).getStaNo());
                        break;
                    default:
                        break;
@@ -94,9 +298,81 @@
//                heartbeat();
                Thread.sleep(400);
            } catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();
//                e.printStackTrace();
                try{
                    log.error("dev写线程异常"+e.getMessage());

                } catch (Exception e1){

                }
                log.error("DEV数据写入线程异常！！！ ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());

            }

        }

    }
//    @Override
//    @SuppressWarnings("InfiniteLoopStatement")
//    public void run() {
//        connect();
//        while (true) {
//            try {
//                int step = 1;
//                Task task = MessageQueue.poll(SlaveType.Devp, slave.getId());
//                if (task != null) {
//                    step = task.getStep();
//                }
//                switch (step) {
//                    // 读数据
//                    case 1:
//                        read();
//                        break;
//                    // 写数据 ID+目标站
//                    case 2:
//                        write((StaProtocol)task.getData());
//                        log.error("输送线下发命令："+((StaProtocol) task.getData()).getWorkNo()+","+((StaProtocol) task.getData()).getStaNo());
//                        break;
//                    default:
//                        break;
//                }
//                // 心跳
////                heartbeat();
//                Thread.sleep(100);
//            } catch (Exception e) {
//                e.printStackTrace();
//            }
//
//        }
//    }
    /**
     * 初始化站点状态
     */
    private void initSite() {
        count ++;
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();
        if(count > 77) {
            // 站点编号
            for (Integer siteId : staNos) {
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                if (null == staProtocol) {
                    staProtocol = new StaProtocol();
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setWorkNo(0);    // ID
                staProtocol.setAutoing(false);      // 自动
                staProtocol.setLoading(false);      // 有物
                staProtocol.setInEnable(false);     // 可入
                staProtocol.setOutEnable(false);    // 可出
                staProtocol.setEmptyMk(false);      // 空板信号
                staProtocol.setStaNo((short) 0);     // 目标站

                if (!staProtocol.isPakMk() && staProtocol.isLoading()) {
                    staProtocol.setPakMk(true);
                }
            }
            count = 0;
        }
    }

@@ -110,12 +386,13 @@
        if(connect.IsSuccess){
            result = true;
            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format( "【{0}】输送线plc连接成功 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}] [rack:{4}] [slot:{5}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot()));
            log.info("输送线plc连接成功 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
            News.info("SiemensDevp"+" - 1"+" - 输送线plc连接成功 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
        } else {
            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format( "【{0}】输送线plc连接失败！！！ ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]  [rack:{4}] [slot:{5}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot()));
            log.error("输送线plc连接失败！！！ ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
            News.error("SiemensDevp"+" - 2"+" - 输送线plc连接失败！！！ ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
        }
        siemensS7Net.ConnectClose();
        initSite();
        return result;
    }

@@ -125,9 +402,34 @@
    private void read() throws InterruptedException {
//        // 更新入出库模式
//        updateIoMode();
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();
        int staNoSize = staNos.size();
        OperateResultExOne<byte[]> result = siemensS7Net.Read("DB100.0", (short) (staNoSize*4));
        if (result.IsSuccess) {
        OperateResultExOne<byte[]> result = null;
        OperateResultExOne<byte[]> result1 = null;
        OperateResultExOne<byte[]> result2 = null;//1029-1037
        OperateResultExOne<byte[]> result3 = null;//1042-1053
        OperateResultExOne<byte[]> result4 = null;//1054-1079
        OperateResultExOne<byte[]> result5 = null;//1080-1110
        OperateResultExOne<byte[]> resultErr = null;
        if(staNoSize == 99){
            result1 = siemensS7Net.Read("DB100.0", (short) (2768));//1001-1028
            result2 = siemensS7Net.Read("DB101.0", (short) (1268));//1029-1037
            result3 = siemensS7Net.Read("DB104.0", (short) (1268));//1042-1053
            result4 = siemensS7Net.Read("DB103.0", (short) (2824));//1054-1079
            result5 = siemensS7Net.Read("DB102.0", (short) (3428));//1080-1110
            resultErr = siemensS7Net.Read("DB3.0", (short) (536));
        }else{
            result1 = siemensS7Net.Read("DB200.0", (short) (3000));//2001-2030
            result2 = siemensS7Net.Read("DB201.0", (short) (720));//2031-2037
            result3 = siemensS7Net.Read("DB400.0", (short) (600));//4001-4006
            resultErr = siemensS7Net.Read("DB3.0", (short) (354));

        }




        if (result1.IsSuccess && result2.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < staNoSize; i++) {
                Integer siteId = staNos.get(i); // 站点编号
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
@@ -136,67 +438,148 @@
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setWorkNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, i*4));     // 工作号
                staProtocol.setSiteId(siteId);
                if (staNoSize == 99) {
                    if (siteId < 1029) {
                        result = result1;
                    } else if (siteId < 1042) {
                        result = result2;
                    } else if (siteId < 1054) {
                        result = result3;
                    } else if (siteId < 1080) {
                        result = result4;
                    } else if (siteId < 1111) {
                        result = result5;
                    }
                }else{
                    if (siteId < 2031) {
                        result = result1;
                    } else if (siteId < 4001) {
                        result = result2;
                    } else {
                        result = result3;
                    }
                }
                // 获取该站点对应的偏移量
                Integer offset = siteOffsetMap.get(siteId);
                if (offset == null) {
                    continue; // 如果没定义偏移量，跳过
                }
                Integer offset2 = getOffsetBySiteId(siteId);
                Integer offset3 = getOffsetBySiteId2(siteId);
                if(siteId == 1040){
                    boolean[] full = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result.Content, offset, 2);
                    staProtocol.setFull(full[0]);
                }
                staProtocol.setWorkNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2));     // 工作号
                staProtocol.setStaNo((short)siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2 + 12));   // 目标站
                staProtocol.setBarcode(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2 + 16)));  //条码

                staProtocol.setStaNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, i*4 + 2));   // 目标站
            }
        }
//        Thread.sleep(200);
//        OperateResultExOne<byte[]> result0 = siemensS7Net.Read("DB101.0", (short) 186);
//        if (result0.IsSuccess) {
//            for (int i = 0; i < 93; i++) {
//                Integer siteId = staNos.get(i); // 站点编号
//                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
//                if (null == staProtocol) {
//                    staProtocol = new StaProtocol();
//                    staProtocol.setSiteId(siteId);
//                    station.put(siteId, staProtocol);
//                }
//                staProtocol.setStaNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result0.Content, i*2));   // 目标站
//            }
//        }
        Thread.sleep(200);
        OperateResultExOne<byte[]> result1 = siemensS7Net.Read("DB150.0", (short) (staNoSize*2));
        if (result1.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < staNoSize; i++) {
                Integer siteId = staNos.get(i); // 站点编号
                boolean[] status = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result1.Content, i*2, 1);
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                staProtocol.setAutoing(status[0]);  // 自动
                staProtocol.setLoading(status[1]);  // 有物
                staProtocol.setInEnable(status[2]); // 可入
                staProtocol.setOutEnable(status[3]);// 可出
                staProtocol.setEmptyMk(status[4]);  // 空板信号
                staProtocol.setFullPlt(status[5]);  // 满托盘
                staProtocol.setHigh(status[6]);     // 高库位
                staProtocol.setLow(status[7]);      // 低库位
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    staProtocol.setStaNo((short)siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2 + 48));   // 目标站
                    staProtocol.setBarcode(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(result.Content, offset + offset2 + 52)));  //条码
                }
                if(staNosErrList.contains(siteId)){
                    Integer offsetErr = siteErrOffsetMap.get(siteId);
                    boolean[] statusErr = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(resultErr.Content, offsetErr, 2);
                    staProtocol.setFrontErr(statusErr[2]);
                    staProtocol.setBackErr(statusErr[3]);
                    staProtocol.setHighErr(statusErr[5]);
                    staProtocol.setLeftErr(statusErr[11]);
                    staProtocol.setRightErr(statusErr[12]);
// 取出454~458位置的5个字节
                    byte[] bytes = Arrays.copyOfRange(resultErr.Content, (offsetErr + 14), (offsetErr + 19));
// 转换成字符串（S7里CHAR是单字节编码，直接ASCII即可）
                    String plcStr = new String(bytes, StandardCharsets.US_ASCII).trim();
// 判断是否等于 "error"
                    staProtocol.setBarcodeErr("error".equalsIgnoreCase(plcStr));
                }

                if (!staProtocol.isPakMk() && !staProtocol.isLoading()) {
                boolean[] status = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result.Content, offset + offset3, 1);
                staProtocol.setAutoing(!status[0]);  // 自动
                boolean[] status1 = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result.Content, offset + offset3 - 4, 3);
                boolean[] statusErr = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result.Content, offset + 54, 1);
                boolean loading = false;
                if(!status1[0])
//                        && statusErr[2])
                {
                    loading = true;
                }
                staProtocol.setLoading(loading);  // 有物

                staProtocol.setInEnable(status1[2]); // 可入
                staProtocol.setOutEnable(status1[2]);// 可出
                staProtocol.setErr(status1[6]);
//                staProtocol.setInEnable(status1[1]); // 可入
//                staProtocol.setOutEnable(status1[3]);// 可出
//                staProtocol.setEmptyMk(status[4]);  // 空板信号
//                staProtocol.setFullPlt(status[5]);  // 满托盘
//                staProtocol.setHigh(status[6]);     // 高库位
//                staProtocol.setLow(status[7]);      // 低库位

                if (!staProtocol.isPakMk() && (!staProtocol.isLoading() || staProtocol.getWorkNo()==0)) {
                    staProtocol.setPakMk(true);
                }
            }
        }
        //条码扫描器

        Thread.sleep(200);
        barcodeSize = slaveProperties.getBarcode().size();
        OperateResultExOne<byte[]> result2 = siemensS7Net.Read("DB100.190",(short)(barcodeSize*8));
        if (result2.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < barcodeSize; i++) {
                String barcode = siemensS7Net.getByteTransform().TransString(result2.Content,i*8,8, "UTF-8");
                BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, i + 1);
        ArrayList<Integer> barcodeList = getBarcodeList();
        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode1 = siemensS7Net.Read("DB101.780", (short) 4);//1036
        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode2 = siemensS7Net.Read("DB104.548", (short) 4);//1047
        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode3 = siemensS7Net.Read("DB102.2780", (short) 4);//1103
        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode4 = siemensS7Net.Read("DB201.344", (short) 4);//2037
        OperateResultExOne<byte[]> reasultBarcode5 = siemensS7Net.Read("DB400.112", (short) 4);//4001

        if(barcodeList.get(0) == 0){
            if(reasultBarcode1.IsSuccess){
                Integer barcodeId = barcodeList.get(0);
                String barcode = String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(reasultBarcode1.Content, 0));
                BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + 1);
                if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                    barcodeThread.setBarcode(barcode);
                }

            }
            if(reasultBarcode2.IsSuccess){
                Integer barcodeId = barcodeList.get(1);
                String barcode = String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(reasultBarcode2.Content, 0));
                BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + 1);
                if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                    barcodeThread.setBarcode(barcode);
                }

            }
            if(reasultBarcode3.IsSuccess){
                Integer barcodeId = barcodeList.get(2);
                String barcode = String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(reasultBarcode3.Content, 0));
                BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + 1);
                if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                    barcodeThread.setBarcode(barcode);
                }

            }
        }else if(barcodeList.get(0) == 3){
            if(reasultBarcode4.IsSuccess){
                Integer barcodeId = barcodeList.get(0);
                String barcode = String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(reasultBarcode4.Content, 0));
                BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + +1);
                if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                    barcodeThread.setBarcode(barcode);
                }
            }

            if(reasultBarcode5.IsSuccess){
                Integer barcodeId = barcodeList.get(1);
                String barcode = String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt32(reasultBarcode5.Content, 0));
                BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, barcodeId + +1);
                if(!Cools.isEmpty(barcodeThread) && !barcodeThread.getBarcode().equals(barcode)) {
                    barcodeThread.setBarcode(barcode);
                }
            }
        }

//        OperateResultExOne<Short> result2 = siemensS7Net.ReadInt16("DB200.0");
//        if (result2.IsSuccess) {
//            this.ioMode = IoModeType.get(result2.Content);
//        }

        if (result.IsSuccess && result1.IsSuccess) {
        if (result1.IsSuccess && result2.IsSuccess) {

            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));

@@ -213,9 +596,10 @@
                    throw new Exception("更新数据库数据失败");
                }
            } catch (Exception e) {
                initSite();
                e.printStackTrace();
                OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】更新数据库数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}] [rack:{4}] [slot:{5}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot()));
                log.error("更新数据库数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}] [rack:{}] [slot:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot());
                News.error("SiemensDevp"+" - 3"+" - 更新数据库数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}] [rack:{}] [slot:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort(), slave.getRack(), slave.getSlot());
            }

        } else {
@@ -231,37 +615,157 @@
        if (null == staProtocol) {
            return;
        }
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();
        int index = staNos.indexOf(staProtocol.getSiteId());
        short[] array = new short[10];
        array[0] = staProtocol.getWorkNo();
        array[1] = staProtocol.getStaNo();
        OperateResult write = siemensS7Net.Write("DB100." + index*4, array);
        Integer siteId = staProtocol.getSiteId();
        // 获取该站点对应的偏移量
        Integer offset = siteOffsetMap.get(siteId);
        Integer offset2 = getOffsetBySiteId(siteId);
        Integer offset3 = getOffsetBySiteId2(siteId);
        OperateResult write = null;
        OperateResult write1 = null;
        //任务下发次数
        int writeCount = 0;
        do {

//        OperateResult write = siemensS7Net.Write("DB100." + index*2, staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
//        Thread.sleep(500);
//        OperateResult write1 = siemensS7Net.Write("DB101." + index*2, staProtocol.getStaNo());    // 目标站
            if(siteId < 1029){
                write = siemensS7Net.Write("DB100." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                write1 = siemensS7Net.Write("DB100." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
            }else if(siteId < 1042){
                write = siemensS7Net.Write("DB101." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                write1 = siemensS7Net.Write("DB101." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
            }else if(siteId < 1054){
                write = siemensS7Net.Write("DB104." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB104." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB104." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }
            }else if(siteId < 1080){
                write = siemensS7Net.Write("DB103." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB103." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB103." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }
            }else if(siteId < 1111){
                write = siemensS7Net.Write("DB102." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB102." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB102." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }
            }else if(siteId < 2031){
                write = siemensS7Net.Write("DB200." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB200." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB200." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }
            }else if(siteId < 4000){
                write = siemensS7Net.Write("DB201." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB201." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB201." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }
            }else{
                write = siemensS7Net.Write("DB400." + (offset + offset2), staProtocol.getWorkNo());    // 工作号
                Thread.sleep(200);
                if(specialSites2.contains(siteId)){
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB400." + (offset + offset2 + 48), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }else{
                    write1 = siemensS7Net.Write("DB400." + (offset + offset2 + 12), staProtocol.getStaNo().intValue());    // 目标站
                }
            }
            if(write.IsSuccess && write1.IsSuccess){
                log.error("写入输送线命令成功。输送线plc编号={}，站点数据={},写入次数={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol), writeCount);
                break;
            }
            else {
                writeCount++;
                log.error("写入输送线命令失败。输送线plc编号={}，站点数据={},写入次数={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol), writeCount);
            }
        }while (writeCount<5);
        try {
            // 日志记录
            BasDevpOptService bean = SpringUtils.getBean(BasDevpOptService.class);
            BasDevpOpt basDevpOpt = new BasDevpOpt(
                    staProtocol.getWorkNo(),
                    new Date(),
                    staProtocol.getSiteId(),
                    (int)staProtocol.getStaNo(),
                    new Date(),
                    String.valueOf(staProtocol.isLoading()),
                    staProtocol.getBarcode(),
                    staProtocol.isFrontErr()? 1L:0L,
                    staProtocol.isBackErr()? 1L:0L,
                    staProtocol.isHighErr()? 1L:0L,
                    staProtocol.isLeftErr()? 1L:0L,
                    staProtocol.isRightErr()? 1L:0L,
                    staProtocol.isBarcodeErr()? 1L:0L

            );
            bean.insert(basDevpOpt);
        } catch (Exception ignore) {
            log.error(ignore.getMessage());
        }

        if (!write.IsSuccess) {
            staProtocol = station.get(staProtocol.getSiteId());
            if (staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.getStaNo() ==0) {
            if (staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.getStaNo() ==0 && !staProtocol.isLoading()) {
                staProtocol.setPakMk(true);
            }
            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={1}，站点数据={2}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol)));
            log.error("写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={}，站点数据={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol));
            News.error("SiemensDevp"+" - 4"+" - 写入输送线站点数据失败。输送线plc编号={}，站点数据={}", slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol));
        } else {
            OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】 输送线命令下发 [id:{1}] >>>>> {2}", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol)));
            log.info("输送线命令下发 [id:{}] >>>>> 命令下发： {}",  slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol));
            News.info("SiemensDevp"+" - 5"+" - 输送线命令下发 [id:{}] >>>>> 命令下发： {}",  slave.getId(), JSON.toJSON(staProtocol));
        }
    }

    // 更新入出库模式
    private void updateIoMode() throws InterruptedException {
        if (this.ioMode != IoModeType.NONE) {
            if (!siemensS7Net.Write("DB200", this.ioMode.id).IsSuccess) {
                OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线1F入出库模式失败。输送线plc编号={1}", slave.getId()));
                log.error("写入输送线1F入出库模式失败。输送线plc编号={}", slave.getId());
        if (this.ioModeOf2F != IoModeType.NONE) {
            if (!siemensS7Net.Write("DB100.180", this.ioModeOf2F.id).IsSuccess) {
                OutputQueue.DEVP.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入输送线2F入出库模式失败。输送线plc编号={1}", slave.getId()));
                News.error("SiemensDevp"+" - 6"+" - 写入输送线2F入出库模式失败。输送线plc编号={}", slave.getId());
            }
        }
    }
    public Integer getRgvPosI(Integer pos) {
        if (pos == null) return 0;

        // key: 站点号  value: 基准物理位置
        Map<Integer, Integer> posMap = new HashMap<>();
        posMap.put(1004, 6534);
        posMap.put(1007, 33634);
        posMap.put(1010, 75174);
        posMap.put(1014, 102124);
        posMap.put(1018, 138224);
        posMap.put(1021, 178034);
        posMap.put(1024, 219684);
        posMap.put(1028, 246724);
        posMap.put(1031, 288194);
        posMap.put(1035, 315204);
        int tolerance = 50; // 允许误差范围

        for (Map.Entry<Integer, Integer> entry : posMap.entrySet()) {
            int site = entry.getKey();
            int basePos = entry.getValue();
            if (Math.abs(pos - basePos) <= tolerance) {
                return site;
            }
        }

        return 0; // 没匹配到站点
    }

    /**
@@ -275,7 +779,7 @@
        }
        OperateResult write = siemensS7Net.Write("DB100.50", heartBeatVal);
        if (!write.IsSuccess) {
            log.error("输送线plc编号={} 心跳失败", slave.getId());
            News.error("SiemensDevp"+" - 7"+" - 输送线plc编号={} 心跳失败", slave.getId());
        }
    }

@@ -296,14 +800,14 @@
    }

    public static void main(String[] args) {
        System.out.println(staNos.indexOf(129));
        System.out.println(staNos.size());
        for (int i = 0; i<staNos.size(); i++) {
        System.out.println(staNos1.indexOf(129));
        System.out.println(staNos1.size());
        for (int i = 0; i<staNos1.size(); i++) {
//            System.out.println(i*2);
//            System.out.println(i*2 + 200);
//            System.out.println(i);
        }
        int index = staNos.indexOf(128);
        int index = staNos1.indexOf(128);
        System.out.println(index*2);
        System.out.println(index*2 + 200);
    }