#路径锁定问题(temp)

Junjie

2023-11-03 6f04f99ffcfc294280d65455f2430e01bc5126f8

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/NyShuttleProtocol.java

@@ -204,6 +204,46 @@
     */
    private Integer token = 0;

    /**
     * 跑库状态
     */
    private Boolean moveLoc = false;

    /**
     * 跑库类型，0:跑轨道，1：跑库位
     */
    private Integer moveType = 0;

    /**
     * 跑库X起点
     */
    private Integer xStart = 0;

    /**
     * 跑库X终点
     */
    private Integer xTarget = 0;

    /**
     * 跑库X当前点位
     */
    private Integer xCurrent = 0;

    /**
     * 跑库Y起点
     */
    private Integer yStart = 0;

    /**
     * 跑库Y终点
     */
    private Integer yTarget = 0;

    /**
     * 跑库Y当前点位
     */
    private Integer yCurrent = 0;

    //总里程数
    @Data
    public static class StatusSumClass {
@@ -494,6 +534,17 @@
        return res;
    }

    // 是否处于空闲待命状态
    public Boolean isIdleNoCharge(int taskNo) {
        boolean res = this.free == ShuttleStatusType.IDLE.id
                && !this.pakMk
                && this.errState == 0
                && (this.taskNo == 0 || this.taskNo == taskNo)
                && this.protocolStatus == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id
                ;
        return res;
    }

    // 是否满足充电状态
    public Boolean isRequireCharge() {
        if (this.free == null || this.pakMk == null || this.errState == null || this.taskNo == null) {
@@ -524,11 +575,17 @@
                if (chargeLine == null) {
                    return false;
                }
                return this.getPowerPercent() < chargeLine || this.minCellVoltage < 2900;
                return this.getPowerPercent() < chargeLine;
            } catch (Exception e) {
                News.error("fail", e);
                return false;
            }
        }
    }

    public void setShuttleNo(Short shuttleNo) {
        if (shuttleNo != 0) {
            this.shuttleNo = shuttleNo;
        }
    }
}