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Junjie

昨天 6e02d92c3b9c240fa78a343b67ddf0db12d840e6

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

@@ -59,6 +59,8 @@
    }

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whites, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread, String moveType) {
        long getStartTime = System.currentTimeMillis();

        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return null;
@@ -99,7 +101,7 @@
        //获取分段路径
        List<List<NavigateNode>> data = navigateUtils.getSectionPath(nodeList);
        long endTime = System.currentTimeMillis();
        News.info("getSection path time:{}", (endTime - startTime));
        News.info("[RCS Debug] getSection path time:{}", (endTime - startTime));
        //将每一段路径分成command指令
        for (int i = 0; i < data.size(); i++) {
            List<NavigateNode> nodes = data.get(i);
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            }
        }
        assignCommand.setShuttleMoveCommandsContinuously(shuttleMoveCommandsContinuously);

        News.info("{}任务，{}小车，{} - {} 路径命令包计算成功，耗时:{}ms", assignCommand.getTaskNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo(), startLocNo, endLocNo, System.currentTimeMillis() - startTime);
        return commands;
    }

@@ -168,8 +172,11 @@
        return commands;
    }

    //检测障碍物车
    public synchronized boolean checkObstacle(String locNo, List<Integer> whiteShuttles, List<NavigateNode> whiteNodes) {
    /**
     * 检测障碍物车
     * @return 0:无障碍 1:有障碍调度成功 2:有障碍调度失败
     */
    public synchronized int checkObstacle(String locNo, List<Integer> whiteShuttles, List<NavigateNode> whiteNodes) {
        int innerCircle = 0;
        int outerCircle = 3;
        Config avoidInnerCircleConfig = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "avoidInnerCircle"));
@@ -202,7 +209,7 @@
        List<NavigateNode> innerNodes = getInnerNodes(locNo, innerCircle, whiteShuttlePointList);
        List<Integer> nodesCar = findNodesCar(innerNodes);
        if (nodesCar.isEmpty()) {
            return false;//内圈中无车
            return 0;//内圈中无车
        }

        //获取外圈节点
@@ -239,10 +246,11 @@
            if (targetLocNo == null) {
                continue;
            }
            shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(null, targetLocNo, shuttleNo);
            boolean dispatched = shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(null, targetLocNo, shuttleNo);
            return dispatched ? 1 : 2;
        }

        return true;//内圈中有车
        return 2;//内圈中有车
    }

    private HashMap<String, Integer> findCarMap() {