#

Junjie

2 天以前 6cf4a3e2ba925e75b60f13bb8ebc5e92d37809b2

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -2,7 +2,8 @@

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONArray;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.SnowflakeIdWorker;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
@@ -11,6 +12,8 @@
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.enums.MapNodeType;
import com.zy.core.model.PythonSimilarityResult;
import com.zy.system.entity.Config;
import com.zy.system.service.ConfigService;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.stereotype.Component;
@@ -31,6 +34,10 @@
    private String pythonCalcSimilarity;
    @Autowired
    private NavigateMapData navigateMapData;
    @Autowired
    private SnowflakeIdWorker snowflakeIdWorker;
    @Autowired
    private ConfigService configService;

    public List<NavigateNode> calc(String startPoint, String endPoint, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites) {
        return calcJava(startPoint, endPoint, mapTypes, shuttlePoints, whites);
@@ -189,7 +196,7 @@
    }

    //计算带末端段落路径
    public ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> calcEndPath(String startPoint, String endPoint, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites, int lastPathPart) {
    public List<List<NavigateNode>> calcEndPath(String startPoint, String endPoint, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites, int lastPathPart) {
        //计算路径
        List<NavigateNode> navigateNodes = calc(startPoint, endPoint, mapTypes, shuttlePoints, whites);
        if (navigateNodes == null) {
@@ -198,7 +205,7 @@
        }

        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> partList = this.getSectionPath(navigateNodes);
        List<List<NavigateNode>> partList = this.getSectionPath(navigateNodes);
        //根据传入的末端段落路径，找到末端点位
        int partResult = partList.size() - lastPathPart;
        if (partResult == 0) {//路径数量相同无需分割
@@ -207,7 +214,7 @@
            throw new CoolException("分段路径与末端路径数量计算异常");
        }
        int pathIdx = partResult - 1;
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> filterList = new ArrayList<>();
        List<List<NavigateNode>> filterList = new ArrayList<>();
        for (int i = 0; i <= pathIdx; i++) {
            filterList.add(partList.get(i));
        }
@@ -216,7 +223,7 @@

    //计算末端段落地址
    public String calcEndLocation(String startPoint, String endPoint, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> shuttlePoints, List<int[]> whites, int lastPathPart) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> endPath = calcEndPath(startPoint, endPoint, mapTypes, shuttlePoints, whites, lastPathPart);
        List<List<NavigateNode>> endPath = calcEndPath(startPoint, endPoint, mapTypes, shuttlePoints, whites, lastPathPart);
        if (endPath == null) {
            return null;
        }
@@ -224,13 +231,8 @@
        return findTargetLocation(endPath);
    }

    public String findTargetLocation(List<NavigateNode> nodeList) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> sectionPath = this.getSectionPath(nodeList);
        return findTargetLocation(sectionPath);
    }

    public String findTargetLocation(ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> partList) {
        ArrayList<NavigateNode> nodes = partList.get(partList.size() - 1);
    public String findTargetLocation(List<List<NavigateNode>> partList) {
        List<NavigateNode> nodes = partList.get(partList.size() - 1);
        NavigateNode targetNode = nodes.get(0);
        String locNo = NavigatePositionConvert.nodeToLocNo(targetNode);
        return locNo;
@@ -292,11 +294,14 @@
     * 加转弯节点
     * 获取分段路径，每当有一个拐点则进行一次分段，最终返回总分段数据
     */
    public ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> getSectionPath(List<NavigateNode> mapList) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> list = new ArrayList<>();
    public List<List<NavigateNode>> getSectionPath(List<NavigateNode> mapList) {
        NavigateNode firstNode = mapList.get(0);
        //获取地图
        List<List<MapNode>> mapNodes = navigateMapData.getJsonData(firstNode.getZ(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NONE), null, null);

        ArrayList<NavigateNode> data = new ArrayList<>();
        String direction = mapList.get(0).getDirection();//行走方向
        List<List<NavigateNode>> list = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> data = new ArrayList<>();
        String direction = firstNode.getDirection();//行走方向

        for (NavigateNode navigateNode : mapList) {
            data.add(navigateNode);
@@ -311,35 +316,97 @@
                //直行线路
                navigateNode.setDirection(direction);//设置行走方向
            }
            Integer distance = getXToNextDistance(navigateNode);//获取当前点到下一点的行走距离
            Integer distance = getXToNextDistance(mapNodes, navigateNode);//获取当前点到下一点的行走距离
            navigateNode.setMoveDistance(distance);
        }

        //将最后一段数据添加进入
        list.add(data);

        return list;
        //分段路径-处理超长直线段路径
        List<List<NavigateNode>> paths = getSectionPathToSplitOverLength(list);
        return paths;
    }

    //分段路径-处理超长直线段路径
    public List<List<NavigateNode>> getSectionPathToSplitOverLength(List<List<NavigateNode>> list) {
        int overLength = 9;//默认9节
        Config shuttleMoveOverLengthConfig = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "shuttleMoveOverLength"));
        if (shuttleMoveOverLengthConfig != null) {
            overLength = Integer.parseInt(shuttleMoveOverLengthConfig.getValue());
        }

        List<List<NavigateNode>> paths = new ArrayList<>();
        for (List<NavigateNode> nodes : list) {
            long nextId = snowflakeIdWorker.nextId();

            if (nodes.size() > overLength) {
                List<NavigateNode> copy = JSON.parseArray(JSON.toJSONString(nodes), NavigateNode.class);
                List<NavigateNode> tmp = new ArrayList<>();
                int tmpCount = 0;
                NavigateNode lastNode = null;
                for (NavigateNode node : copy) {
                    tmp.add(node);
                    tmpCount++;

                    if(tmpCount >= overLength) {
                        if (lastNode == null) {
                            NavigateNode startNode = tmp.get(0);
                            startNode.setLinePartAllowGo(true);//直线段超长部分允许直接行走
                            startNode.setLinePartFlag(nextId);//直线段数据标识
                            tmp.set(0, startNode);
                        }
                        NavigateNode targetNode = tmp.get(tmp.size() - 1);
                        targetNode.setLinePartAllowGo(true);//直线段超长部分允许直接行走
                        targetNode.setLinePartFlag(nextId);//直线段数据标识
                        if (lastNode != null) {
                            tmp.add(0, lastNode);
                        }

                        paths.add(tmp);
                        tmp = new ArrayList<>();
                        tmpCount = 0;
                        lastNode = targetNode;
                    }
                }

                if (tmpCount > 0) {
                    tmp.add(0, lastNode);
                    paths.add(tmp);
                }
            }else {
                NavigateNode startNode = nodes.get(0);
                startNode.setLinePartAllowGo(true);//直线段超长部分允许直接行走
                startNode.setLinePartFlag(nextId);//直线段数据标识
                nodes.set(0, startNode);
                paths.add(nodes);
            }
        }
        return paths;
    }

    //获取从x点到下一点的行走距离
    public Integer getXToNextDistance(NavigateNode xNode) {
        NavigateMapData mapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(xNode.getZ(), NavigationMapType.NONE.id, null, null);
        if (lists != null) {
            MapNode mapNode = lists.get(xNode.getX()).get(xNode.getY());
            if (mapNode != null) {
                switch (xNode.getDirection()) {
                    case "top":
                        return mapNode.getTop();
                    case "bottom":
                        return mapNode.getBottom();
                    case "left":
                        return mapNode.getLeft();
                    case "right":
                        return mapNode.getRight();
                }
            }
    public Integer getXToNextDistance(List<List<MapNode>> mapLists, NavigateNode xNode) {
        if (mapLists == null) {
            return 0;
        }

        if (mapLists.isEmpty()) {
            return 0;
        }

        MapNode mapNode = mapLists.get(xNode.getX()).get(xNode.getY());
        if (mapNode != null) {
            switch (xNode.getDirection()) {
                case "top":
                    return mapNode.getTop();
                case "bottom":
                    return mapNode.getBottom();
                case "left":
                    return mapNode.getLeft();
                case "right":
                    return mapNode.getRight();
            }
        }
        return 0;
    }
@@ -348,9 +415,9 @@
     * 根据原始节点结果，计算总行走距离
     */
    public Integer getOriginPathAllDistance(List<NavigateNode> path) {
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> sectionPath = getSectionPath(path);
        List<List<NavigateNode>> sectionPath = getSectionPath(path);
        Integer allDistance = 0;
        for (ArrayList<NavigateNode> navigateNodes : sectionPath) {
        for (List<NavigateNode> navigateNodes : sectionPath) {
            Integer distance = getCurrentPathAllDistance(navigateNodes);
            allDistance += distance;
        }