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 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -196,9 +196,11 @@
            assignCommand.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo()); // 四向穿梭车编号
            assignCommand.setTaskMode(ShuttleTaskModeType.TRANSPORT.id);//小车移库任务
            assignCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo());//任务号
            assignCommand.setSourceLocNo(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//源库位
            assignCommand.setLocNo(wrkMast.getLocNo());//目标库位
            assignCommand.setAuto(true);//自动模式

            //获取小车到输送站点行走命令
            //获取小车到目标库位命令
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(liftSta.getLocNo(), wrkMast.getLocNo(), NavigationMapType.getDfxWithDevice(), assignCommand, shuttleThread);
            if (commands == null) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}小车，路径计算失败", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
@@ -400,6 +402,8 @@
            assignCommand.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo()); // 四向穿梭车编号
            assignCommand.setTaskMode(ShuttleTaskModeType.TRANSPORT.id);//小车移库任务
            assignCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo());//任务号
            assignCommand.setSourceLocNo(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//源库位
            assignCommand.setLocNo(liftSta.getLocNo());//目标库位
            assignCommand.setAuto(true);//自动模式

            //获取小车到输送站点行走命令
@@ -535,8 +539,9 @@
            assignCommand.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo()); // 四向穿梭车编号
            assignCommand.setTaskMode(ShuttleTaskModeType.TRANSPORT.id);//小车移库任务
            assignCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo());//任务号
            assignCommand.setSourceLocNo(shuttleProtocol.getCurrentLocNo());//源库位
            assignCommand.setLocNo(wrkMast.getLocNo());//目标库位
            assignCommand.setAuto(true);//自动模式
            assignCommand.setLocNo(wrkMast.getLocNo());

            //获取小车到输送站点行走命令
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(wrkMast.getSourceLocNo(), wrkMast.getLocNo(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.DFX), assignCommand, shuttleThread);
@@ -615,6 +620,17 @@

        //1.生成入库任务 ==> 3.提升机搬运中
        if (wrkMast.getWrkSts() == WrkStsType.NEW_INBOUND.sts) {
            //获取源输送站
            LiftStaProtocol sourceLiftSta = LiftUtils.getLiftStaByStaNo(wrkMast.getSourceStaNo());
            if (sourceLiftSta == null) {
                return false;//找不到站点
            }

            if (!sourceLiftSta.getHasTray()) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，源站无托盘", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }

            //获取目标输送站
            LiftStaProtocol liftSta = LiftUtils.getLiftStaByStaNo(wrkMast.getStaNo());
            if (liftSta == null) {
@@ -633,17 +649,16 @@
                    return false;
                }

                //获取小车待机位
                String standbyLocNo = Utils.getShuttleStandbyLocNo(liftSta.getLocNo());
                if (standbyLocNo == null) {
                    News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，获取小车待机位失败", wrkMast.getWrkNo());
                String targetLocNo = navigateUtils.calcEndLocation(wrkMast.getLocNo(), liftSta.getLocNo(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), null, null, 2);
                if (targetLocNo == null) {//出输送线站点计算失败
                    News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，调度小车去入库层近点计算失败", wrkMast.getWrkNo());
                    return false;
                }

                //调度小车去待机位
                boolean dispatchShuttle = shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), standbyLocNo);
                boolean dispatchShuttle = shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), targetLocNo);
                if (!dispatchShuttle) {
                    News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，调度小车失败", wrkMast.getWrkNo());
                    News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，调度小车去入库层失败", wrkMast.getWrkNo());
                    return false;
                }
                return false;
@@ -746,14 +761,21 @@

                if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(liftSta.getLocNo())) {
                    //小车还在输送站点
                    //获取小车待机位
                    String standbyLocNo = Utils.getShuttleStandbyLocNo(liftSta.getLocNo());
                    if (standbyLocNo == null) {
                        News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，获取小车待机位失败", wrkMast.getWrkNo());
                    //小车出提升机近点距离
                    int shuttleOutLiftLocationDistance = 2;
                    Config shuttleOutLiftLocationDistanceConfig = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "shuttleOutLiftLocationDistance"));
                    if (shuttleOutLiftLocationDistanceConfig != null) {
                        shuttleOutLiftLocationDistance = Integer.parseInt(shuttleOutLiftLocationDistanceConfig.getValue());
                    }

                    String targetLocNo = navigateUtils.calcFirstLocation(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), NavigationMapType.getMapTypes(NavigationMapType.NORMAL), null, null, shuttleOutLiftLocationDistance);
                    if (targetLocNo == null) {//出输送线站点计算失败
                        News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，{}小车，出输送线站点计算失败", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
                        return false;
                    }

                    //调度小车去待机位
                    boolean dispatchShuttle = shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), standbyLocNo, wrkMast.getShuttleNo());
                    boolean dispatchShuttle = shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), targetLocNo, wrkMast.getShuttleNo());
                    if (!dispatchShuttle) {
                        News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，小车在输送站点调度小车避让失败", wrkMast.getWrkNo());
                        return false;
@@ -818,7 +840,7 @@
            }

            //获取提升机命令
            LiftCommand liftCommand = liftThread.getPickAndPutCommand(wrkMast.getWrkNo(), liftSta.getLev(), wrkMast.getStaNo());
            LiftCommand liftCommand = liftThread.getPickAndPutCommand(wrkMast.getWrkNo(), liftSta.getSiteId(), wrkMast.getStaNo());
            ArrayList<LiftCommand> commands = new ArrayList<>();
            commands.add(liftCommand);

@@ -857,6 +879,10 @@
                }
                LiftProtocol liftProtocol = liftThread.getStatus();
                if (liftProtocol == null) {
                    continue;
                }

                if (!liftThread.isDeviceIdle()) {
                    continue;
                }

@@ -1757,8 +1783,8 @@
                return false;//缺少站点信息
            }

            if (liftSta.getHasTray()) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，目标站存在托盘，禁止派发", wrkMast.getWrkNo());
            if (liftSta.getHasCar()) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，目标站存在小车，禁止派发", wrkMast.getWrkNo());
                return false;//有托盘跳过
            }