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2025-04-29 62b1f39e60f64ec4e05b21d11af3e36f5891a91a

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -16,7 +16,10 @@

import java.io.BufferedReader;
import java.io.InputStreamReader;
import java.util.*;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;

/**
 * A*算法使用工具
@@ -48,14 +51,17 @@

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        int[][] map = solution.map;

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);
        start.setNodeValue(map[startArr[0]][startArr[1]]);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        end.setNodeValue(map[endArr[0]][endArr[1]]);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        NavigateNode res_node = solution.astarSearchJava(start, end);
@@ -118,14 +124,17 @@

        //获取当前节点计算的层高，并赋值到每一个节点中
        int lev = Utils.getLev(startPoint);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        int[][] map = solution.map;

        //初始化开始节点
        NavigateNode start = new NavigateNode(startArr[0], startArr[1]);
        start.setNodeValue(map[startArr[0]][startArr[1]]);
        //开始节点无父节点
        start.setFather(null);

        NavigateNode end = new NavigateNode(endArr[0], endArr[1]);
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whiteList, shuttlePoints);
        end.setNodeValue(map[endArr[0]][endArr[1]]);
        //开始节点，不纳入禁用节点内计算

        String pathStr = solution.astarSearchPython(start, end, pythonCalcPath);
@@ -182,7 +191,7 @@
    }

    //判断当前节点到下一个节点是否为拐点
    public HashMap<String,Object> searchInflectionPoint(NavigateNode currentNode, NavigateNode fatherNode, NavigateNode nextNode) {
    public HashMap<String, Object> searchInflectionPoint(NavigateNode currentNode, NavigateNode fatherNode, NavigateNode nextNode) {
        HashMap<String, Object> map = new HashMap<>();
        map.put("result", false);//是否为拐点，true：拐点，false：直线
        // 第一个点或直线点
@@ -212,7 +221,7 @@
            if (currentNode.getX() - fatherNode.getX() > 0) {
                //大于0，方向top
                direction = "top";
            }else {
            } else {
                //小于0，方向bottom
                direction = "bottom";
            }
@@ -224,7 +233,7 @@
            if (currentNode.getY() - fatherNode.getY() > 0) {
                //大于0，方向left
                direction = "left";
            }else {
            } else {
                //小于0，方向right
                direction = "right";
            }