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Junjie

2025-08-13 629959675a97b4d41c1c36eaa60ee1671c224e93

 src/main/java/com/zy/core/thread/ShuttleThread.java

@@ -20,6 +20,8 @@

    ShuttleProtocol getStatus();//获取四向穿梭车状态-默认clone

    Object getOriginDeviceData();

    CommandResponse movePath(List<NavigateNode> nodes, Integer taskNo);//路径下发

    CommandResponse move(ShuttleCommand command);//移动
@@ -68,12 +70,20 @@

    boolean offerSystemMsg(String format, Object... arguments);

    boolean setTrafficControl(boolean enable, List<NavigateNode> nodeList);

    void updateDeviceDataLogTime(long time);

    JSONObject parseStatusToMsg(ShuttleProtocol shuttleProtocol);

    boolean restartCalcPath();//重新规划路径

    //***************获取命令*****************

    ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes);//获取移动命令

    ShuttleCommand getMoveLiftCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes, Boolean moveIn);//获取移动命令

    ShuttleCommand getLiftCommand(Integer taskNo, Boolean lift);//顶升命令 true=>顶升 false=>下降

    ShuttleCommand getChargeCommand(Integer taskNo, Boolean charge);//充电开关命令 true=>开 false=>关