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Junjie

2025-08-13 629959675a97b4d41c1c36eaa60ee1671c224e93

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

@@ -51,10 +51,14 @@
    private DeviceConfigService deviceConfigService;

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapTypes, null, assignCommand, shuttleThread);
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapTypes, null, assignCommand, shuttleThread, "move");
    }

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whites, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread, String moveType) {
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapTypes, null, assignCommand, shuttleThread, moveType);
    }

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whites, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread, String moveType) {
        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return null;
@@ -77,7 +81,7 @@
            if (whites != null) {
                boolean flag = false;
                for (int[] white : whites) {
                    if(white[0] == node.getX() && white[1] == node.getY()) {
                    if (white[0] == node.getX() && white[1] == node.getY()) {
                        flag = true;
                        break;
                    }
@@ -97,7 +101,9 @@
        long endTime = System.currentTimeMillis();
        News.info("getSection path time:{}", (endTime - startTime));
        //将每一段路径分成command指令
        for (List<NavigateNode> nodes : data) {
        for (int i = 0; i < data.size(); i++) {
            List<NavigateNode> nodes = data.get(i);

            //开始路径
            NavigateNode startPath = nodes.get(0);

@@ -110,6 +116,15 @@
            String distCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(endPath.getX(), endPath.getY(), endPath.getZ());
            //获取移动命令
            ShuttleCommand command = shuttleThread.getMoveCommand(assignCommand.getDeviceTaskNo(), startCodeNum, distCodeNum, allDistance, ShuttleRunDirection.get(startPath.getDirection()).id.intValue(), runSpeed, nodes);

            if (i + 1 == data.size()) {
                if (moveType.equals("inLift")) {
                    command = shuttleThread.getMoveLiftCommand(assignCommand.getDeviceTaskNo(), startCodeNum, distCodeNum, allDistance, ShuttleRunDirection.get(startPath.getDirection()).id.intValue(), runSpeed, nodes, true);
                }else if (moveType.equals("outLift")) {
                    command = shuttleThread.getMoveLiftCommand(assignCommand.getDeviceTaskNo(), startCodeNum, distCodeNum, allDistance, ShuttleRunDirection.get(startPath.getDirection()).id.intValue(), runSpeed, nodes, false);
                }
            }

            command.setNodes(nodes);//将行走节点添加到每一步命令中
            commands.add(command);
        }
@@ -154,16 +169,16 @@
    }

    //检测障碍物车
    public synchronized boolean checkObstacle(String locNo, List<Integer> whiteShuttles) {
    public synchronized boolean checkObstacle(String locNo, List<Integer> whiteShuttles, List<NavigateNode> whiteNodes) {
        int innerCircle = 0;
        int outerCircle = 3;
        Config avoidInnerCircleConfig = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "avoidInnerCircle"));
        if(avoidInnerCircleConfig != null) {
        if (avoidInnerCircleConfig != null) {
            innerCircle = Integer.parseInt(avoidInnerCircleConfig.getValue());
        }

        Config avoidOuterCircleConfig = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>().eq("code", "avoidOuterCircle"));
        if(avoidOuterCircleConfig != null) {
        if (avoidOuterCircleConfig != null) {
            outerCircle = Integer.parseInt(avoidOuterCircleConfig.getValue());
        }

@@ -191,7 +206,7 @@
        }

        //获取外圈节点
        List<NavigateNode> outerNodes = getOuterNodes(locNo, outerCircle, whiteShuttlePointList, innerNodes);
        List<NavigateNode> outerNodes = getOuterNodes(locNo, outerCircle, whiteShuttlePointList, innerNodes, whiteNodes);

        //将内圈节点中障碍小车调离
        for (Integer shuttleNo : nodesCar) {
@@ -214,14 +229,14 @@
                List<NavigateNode> avoidInnerNodes = getInnerNodes(dispatchLocNo, innerCircle, new ArrayList<>());
                //计算内圈是否有小车
                List<Integer> avoidNodesCar = findNodesCar(avoidInnerNodes);
                if(!avoidNodesCar.isEmpty()) {
                   continue;
                if (!avoidNodesCar.isEmpty()) {
                    continue;
                }
                targetLocNo = dispatchLocNo;
                break;
            }

            if(targetLocNo == null) {
            if (targetLocNo == null) {
                continue;
            }
            shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(null, targetLocNo, shuttleNo);
@@ -268,7 +283,7 @@
        return list;
    }

    private List<NavigateNode> getOuterNodes(String locNo, int outerCircle, List<int[]> whiteShuttlePointList, List<NavigateNode> innerNodes) {
    private List<NavigateNode> getOuterNodes(String locNo, int outerCircle, List<int[]> whiteShuttlePointList, List<NavigateNode> innerNodes, List<NavigateNode> whiteNodes) {
        List<NavigateNode> outerNodes = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> outerNodesTmp = new ArrayList<>();
        int lev = Utils.getLev(locNo);
@@ -293,13 +308,24 @@
        for (NavigateNode node : outerNodesTmp) {
            boolean flag = false;
            for (NavigateNode innerNode : innerNodes) {
                if(node.getX() == innerNode.getX() && node.getY() == innerNode.getY()) {
                if (node.getX() == innerNode.getX() && node.getY() == innerNode.getY()) {
                    flag = true;
                    break;
                }
            }

            if(flag) {
            if (flag) {
                continue;
            }

            for (NavigateNode whiteNode : whiteNodes) {
                if (node.getX() == whiteNode.getX() && node.getY() == whiteNode.getY()) {
                    flag = true;
                    break;
                }
            }

            if (flag) {
                continue;
            }

@@ -500,7 +526,7 @@

    private boolean is_valid(int[][] map, int x, int y) {
        if (x < 0 || x >= map.length
                || y < 0 || y >= map[0].length) {
                || y < 0 || y >= map[1].length) {
            return false;
        }
        // 如果结点的位置小于0，则不合法