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Junjie

2023-10-06 61eeadd816f66802fa25b226a928e7d9af68e4e5

 src/main/java/com/zy/common/utils/NyShuttleOperaUtils.java

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     * @param shuttleNo 小车号
     * @param wrkNo 工作号
     * @param startPoint 起点（小车当前位置）
     * @param targetPoint 目标点（货物目标位置）
     */
    public static NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint) {
        //行走路径
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();

        //计算起点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, targetPoint, NavigationMapType.DFX.id);
        if (result == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
        }
        nodes.addAll(result.getNodes());
        //起点位置下发一条顶升命令将货物进行搬运
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, true));
        commands.addAll(result.getCommands());//起点到目标点移动命令
        //当小车行走到目标点后，需要下发一条下降命令将货物放置
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, false));
        return result(commands, nodes);
    }

    /**
     * 计算并获取小车从起点——中间点——目标点之间搬运货物动作命令
     * @param shuttleNo 小车号
     * @param wrkNo 工作号
     * @param startPoint 起点（小车当前位置）
     * @param middlePoint 中间点（货物位置）
     * @param targetPoint 目标点（货物目标位置）
     */
    public static NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String middlePoint, String targetPoint) {
        //计算起点到中间点命令
        NyShuttleOperaResult result1 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, middlePoint);
        //计算中间点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result2 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, middlePoint, targetPoint);
        if (result1 == null || result2 == null) {
            //两个计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
        }

        //行走路径
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        nodes.addAll(result1.getNodes());
        nodes.addAll(result2.getNodes());

        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();
        commands.addAll(result1.getCommands());

        if (!startPoint.equals(middlePoint)) {//起点和中间点不一致，需要计算起点到中间点路径
            //计算起点到中间点命令
            NyShuttleOperaResult result1 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, middlePoint, NavigationMapType.NORMAL.id);
            if (result1 == null) {
                //计算结果必须不为空，否则计算失败
                return null;
            }
            nodes.addAll(result1.getNodes());
            commands.addAll(result1.getCommands());
        }

        //计算中间点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result2 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, middlePoint, targetPoint, NavigationMapType.DFX.id);
        if (result2 == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
        }
        nodes.addAll(result2.getNodes());
        //当小车行走到中间点后，需要下发一条顶升命令将货物进行搬运
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, true));
        commands.addAll(result2.getCommands());
        commands.addAll(result2.getCommands());//中间点到目标点移动命令
        //当小车行走到目标点后，需要下发一条下降命令将货物放置
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, false));
        return result(commands, nodes);
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    /**
     * 获取起点到目标点行走命令
     */
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint) {
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint, Integer mapType) {
        //计算起点到目标点行走节点
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        if (calc == null) {
            return null;
        }
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            NavigateNode targetPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
            //获取移动命令
            NyShuttleHttpCommand moveCommand = NyHttpUtils.getMoveCommand(shuttleNo, wrkNo, startPath, targetPath);
            moveCommand.setNodes(nodes);//将行走节点添加到每一步命令中
            commands.add(moveCommand);
        }