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2025-04-25 61dbf118522a9ac98027b624b5d46761fe536bbe
src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/NoLiftInServiceImpl.java
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     * 从没有提升机侧入库,有两种情况,一种入库到同层,一种入库到不同层,则需要提升机
     * @param wrkMast
     */
    public void shuttleMoveExecute(WrkMast wrkMast, Integer staNo) {
    public void shuttleMoveExecute(WrkMast wrkMast, Integer staNo, Integer lev) {
        boolean stepMoveSta = this.shuttleMoveExecuteTransportLiftStepCallShuttle(wrkMast);//小车迁移-呼叫小车至取货点
        if (!stepMoveSta) {
            return;
        }
        //判断目标库位是否在1层或5层
        if ((Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()) == 1 && staNo == 1015) || (Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()) == 5 && staNo == 1026)) {
        if ((lev == 1 && staNo == 1015) || (lev == 5 && staNo == 1026)) {
            //直接入库
            boolean stepMoveLoc = this.shuttleMoveExecuteStepMoveLoc(wrkMast);//小车移动到目标库位中
            if (!stepMoveLoc) {
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            assignCommand.setAuto(true);//自动模式
            //获取小车到提升机行走命令
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftThread.getLiftLocNo(Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo())), NavigationMapType.NORMAL.id, assignCommand, shuttleThread);
            List<ShuttleCommand> commands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftThread.getLiftLocNo(Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo())), NavigationMapType.DFX.id, assignCommand, shuttleThread);
            if (commands == null) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务,{}小车,路径计算失败", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
                return false;
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            assignCommand.setLocNo(wrkMast.getLocNo());//目标库位
            List<ShuttleCommand> commands = new ArrayList<>();
            Integer mapType = NavigationMapType.NORMAL.id;
            Integer mapType = NavigationMapType.DFX.id;
            List<ShuttleCommand> moveCommands = shuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getLocNo(), mapType, assignCommand, shuttleThread);
            if (moveCommands == null) {