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| | | } |
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| | | // 状态：等待确认 并且 任务完成位 = 1 |
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| | | if (crnProtocol.statusType == CrnStatusType.WAITING && crnProtocol.getTaskNo() != 0) { |
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| | | if (crnProtocol.getTaskNo() == 32222) { |
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| | | if (crnProtocol.getTaskNo() == 32222 || crnProtocol.getTaskNo() == 999) { |
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| | | // 堆垛机复位 |
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| | | crnThread.setResetFlag(true); |
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| | | } else { |
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| | |
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| | | crnCommand.setCrnNo(crnProtocol.getCrnNo()); // 堆垛机编号 |
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| | | crnCommand.setTaskNo((short)999); // 工作号 |
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| | | crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 |
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| | | crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.X_MOVE); // 任务模式: 站位移转4 |
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| | | crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.GO_ORIGIN); // 任务模式: 站位移转4 |
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| | | crnCommand.setSourcePosX((short) 1); // 源库位排 |
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| | | crnCommand.setSourcePosY((short) 1); // 源库位列 |
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| | | crnCommand.setSourcePosZ((short) 1); // 源库位层 |
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