#改造

cpT

2025-06-19 60201c8530488c402b8b44b215b8d48c60d6679a

 src/main/java/com/zy/core/thread/RgvThread.java

@@ -139,6 +139,10 @@
                        Long aLong = (Long) task.getData();
                        rgvOpt(aLong);
                        write5(aLong);
                    //工位1写入取消数据
                    case 6:
                        rgvOpt();
                        write6();
                        break;
                    default:
                        break;
@@ -222,6 +226,7 @@
        rgvProtocol.setxSpeed((short) 0);
        rgvProtocol.setxDistance((short) 0);
        rgvProtocol.setxDuration((short) 0);
        log.error("连接中断：RGV号："+slave.getId());
    }

//    /**
@@ -290,10 +295,12 @@
                rgvProtocol.setAlarm(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 10));
                rgvProtocol.setStatus(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 12));
                rgvProtocol.setxSpeed(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 14));
                long poi = siemensNet.getByteTransform().TransInt32(result.Content, 16);
                int poi = siemensNet.getByteTransform().TransInt32(result.Content, 16);
                if (poi>0){
                    rgvProtocol.setRgvPos(poi);
                    rgvProtocol.setRgvPos((long)poi);
                    rgvProtocol.setRgvPosInt(poi);
                }
                log.info(rgvProtocol.getRgvNo()+"号小车读取定位值："+poi);
                rgvProtocol.setInstantaneousSpeed(Double.valueOf(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(resultV.Content, 0)));
                rgvProtocol.setEndStaM(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(resultE.Content, 0));
                boolean[] statusAlarmList = siemensNet.getByteTransform().TransBool(resultError.Content, 0, 13);
@@ -355,7 +362,8 @@
    private void rgvOpt(RgvCommand command) {
        try{
            BasRgvOptService basRgvOptService = SpringUtils.getBean(BasRgvOptService.class);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol, command);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue(), rgvProtocol.getRgvNo(), rgvProtocol.getRgvPosInt(), command);
            log.info(rgvProtocol.getRgvNo()+"号小车写入命令定位值："+rgvProtocol.getRgvPosInt());
            basRgvOptService.insert(basRgvOpt);
        }catch (Exception e){
            log.error("RGV写入命令保存失败！！");
@@ -364,7 +372,16 @@
    private void rgvOpt(Long command) {
        try{
            BasRgvOptService basRgvOptService = SpringUtils.getBean(BasRgvOptService.class);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol, command);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue(), rgvProtocol.getRgvNo(), rgvProtocol.getRgvPosI(), command);
            basRgvOptService.insert(basRgvOpt);
        }catch (Exception e){
            log.error("RGV写入命令保存失败！！");
        }
    }
    private void rgvOpt() {
        try{
            BasRgvOptService basRgvOptService = SpringUtils.getBean(BasRgvOptService.class);
            BasRgvOpt basRgvOpt = new BasRgvOpt(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue(), rgvProtocol.getRgvNo(), rgvProtocol.getRgvPosI());
            basRgvOptService.insert(basRgvOpt);
        }catch (Exception e){
            log.error("RGV写入命令保存失败！！");
@@ -521,6 +538,15 @@
        }
    }

    private void write6(){
        try {
            siemensNet.Write("DB24.11.1", true);

        } catch (Exception ignore) {
            log.error("写入RGV plc工位1漫游数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
        }
    }

    private boolean write3(RgvCommand command) throws InterruptedException {
        if (null == command) {
            log.error("RGV写入命令为空");