#

Junjie

2023-10-13 5f685f89bf6501325b6129ecf709b988369eeedd

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/SteProtocol.java

@@ -1,14 +1,20 @@
package com.zy.core.model.protocol;

import com.core.common.Cools;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.BasSte;
import com.zy.asrs.service.BasSteService;
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.enums.SteHisTaskStatusType;
import com.zy.core.enums.SteLocaType;
import com.zy.core.enums.SteStatusType;
import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

/**
 * Created by vincent on 2020/8/7
 */
@Slf4j
@Data
public class SteProtocol {

@@ -36,7 +42,7 @@
    /**
     * 任务号
     */
    public Integer taskNo = 0;
    public Short taskNo = 0;

    /**
     * 正在执行任务
@@ -64,6 +70,12 @@
     * 电池电量
     */
    public Float charge = 0.0F;

    public void setCharge(Float charge) {
        if (charge >= 0) {
            this.charge = charge;
        }
    }

    /**
     * 满电
@@ -180,6 +192,269 @@
     */
    public Short crnAllowRun;

    /**
     * 充电状态  1：在充电；0：不在充电
     */
    private Short chargeStatus;

    // 入库取空
    private Boolean inEmpty;

    // 出库取空
    private Boolean outEmpty;

    // 穿梭车异常 ------------------------------------------------------------------------

    /**
     * 0.升降超时报警
     */
    private boolean liftErr;

    /**
     * 2.入库取空报警
     */
    private boolean inFetchErr;

    /**
     * 3.出库取空报警
     */
    private boolean outFetchErr;

    /**
     * 4.防撞保护
     */
    private boolean antiErr;

    /**
     * 5.升降接近开关故障
     */
    private boolean liftSwitchErr;

    /**
     * 6.轨道检测报警
     */
    private boolean trackErr;

    /**
     * 7.设备运行超时报警
     */
    private boolean timeoutErr;

    /**
     * 8.通信错误报警
     */
    private boolean connectErr;

    /**
     * 9.设备急停
     */
    private boolean emergencyErr;

    /**
     * 10.任务类型缺失
     */
    private boolean taskTypeErr;

    /**
     * 11.任务号缺失
     */
    private boolean taskNoErr;

    /**
     * 12.运行中有新任务
     */
    private boolean newTaskErr;

    /**
     * 13.故障中有任务
     */
    private boolean errTaskErr;

    /**
     * 14.运行中停止
     */
    private boolean stopErr;

    /**
     * 15.脱机模式下有任务
     */
    private boolean offlineTaskErr;

    /**
     * 16.条件未满足启动任务
     */
    private boolean startTaskErr;

    /**
     * 17.低电压时有任务
     */
    private boolean voltageTaskErr;

    /**
     * 63.设备故障标志位
     */
    private boolean devpErr;
    // 穿梭车异常 ------------------------------------------------------------------------

    // 穿梭车提示信息 ------------------------------------------------------------------------
    /**
     * 64.联机状态
     */
    private boolean online;

    /**
     * 65.不在轨道上
     */
    private boolean notOnTrack;

    /**
     * 66.低电量提醒
     */
    private boolean lowVoltage;

    /**
     * 67.亏电中
     */
    private boolean electricityLoss;

    /**
     * 68.强制行走启动
     */
    private boolean forcedTravel;

    /**
     * 69.演示模式开启
     */
    private boolean demoMode;

    /**
     * 70.充电刷已接通
     */
    private boolean brushConnect;

    /**
     * 71.任务中禁止手动
     */
    private boolean taskManualForbid;

    /**
     * 72.联机中禁止手动
     */
    private boolean onlineManualForbid;

    /**
     * 73.设备急停中
     */
    private boolean devpEmergency;

    /**
     * 74.任务中断中
     */
    private boolean taskInterrupt;

    /**
     * 75.任务已清除
     */
    private boolean taskClear;

    /**
     * 76.任务确认已超时
     */
    private boolean taskConfirmTimeout;

    /**
     * 77.充电中有任务
     */
    private boolean taskWithCharge;

    // 任务信息 ---------------------------------------------------------
    /**
     * 96.入库任务中
     */
    private boolean pakInTask;

    /**
     * 97. 出库任务中
     */
    private boolean pakOutTask;

    /**
     * 98. 移库任务中
     */
    private boolean pakMoveTask;

    /**
     * 99. 回原点任务中
     */
    private boolean goHpTask;

    /**
     * 100. 去反原点任务中
     */
    private boolean goOHpTask;

    /**
     * 101. 去原点避让位
     */
    private boolean goHpAvoid;

    /**
     * 102. 去反原点避让位
     */
    private boolean goOHpAvoid;

    /**
     * 104. 入库取空结束
     */
    private boolean pakInEmpty;

    /**
     * 105. 入库正常结束
     */
    private boolean pakInFinish;

    /**
     * 106. 出库取空结束
     */
    private boolean pakOutEmpty;

    /**
     * 107. 出库正常结束
     */
    private boolean pakOutFinish;

    /**
     * 108. 去原点避让完成
     */
    private boolean goHpAvoidFinish;

    /**
     * 109. 去反原点避让完成
     */
    private boolean goOHpAvoidFinish;

    /**
     * 110. 去原点避让完成
     */
    private boolean goHpAvoidErr;

    /**
     * 111. 去反原点避让完成
     */
    private boolean goOHpAvoidErr;

    // 状态信息 ---------------------------------------------------------
    /**
     * 112. 联机模式
     */
    private boolean autoMode;

    /**
     * 113. 电压过低
     */
    private boolean voltageLow;


    public void setStatus(Short status){
        this.status = status;
        this.statusType = SteStatusType.get(status);
@@ -223,20 +498,59 @@
        if (alarm!=null) {
            basSte.setSteErr(alarm.longValue());
        }
        basSte.setWrkNo(taskNo);
        basSte.setWrkNo(taskNo.intValue());
//        if (basSte.getPakMk().equals("N")) {
//            if (!Cools.isEmpty(row)) {
//                basSte.setRow(row.intValue());
//            }
//            if (!Cools.isEmpty(bay)) {
//                basSte.setBay(bay.intValue());
//            }
//            if (!Cools.isEmpty(lev)) {
//                basSte.setLev(lev.intValue());
//            }
//        }
        return basSte;
    }

    // 是否处于空闲待命状态
    public Boolean isIdle() {
        return this.statusType.equals(SteStatusType.IDLE)
        boolean res = this.statusType.equals(SteStatusType.IDLE)
                && this.mode == 1
                && this.pakMk.equals("N")
                && !isAlarm();
                && !isAlarm()
                && this.chargeStatus == 0
                && isEnable()
                ;
        if (!res) {
            return res;
        } else {
            // 电量
            try {
                String chargeLine = SpringUtils.getBean(BasSteService.class).selectById(this.steNo).getChargeLine();
                return charge > Float.parseFloat(chargeLine);
            } catch (Exception e) {
                News.error("fail", e);
                return false;
            }
        }
    }

    // 小车电量
    public Float isIdle2() {
        return this.charge;
    }

    // 是否处于报警状态
    public Boolean isAlarm() {
        return this.alarm > 0;
        return this.alarm > 1;
    }

    public Boolean isEnable() {
        if (Cools.isEmpty(row, bay, lev)) {
            return false;
        }
        return row > 0 && bay > 0 && lev > 0;
    }

}