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| | | // 复位信号 |
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| | | if (!Cools.isEmpty(crnProtocol.getStatusType()) && crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.WAITING)) { |
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| | | News.error("---第一步、[堆垛机号：{}, 工作号：{}, 载货台信号:{}]==>> 状态为10，等待确认！！", |
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| | | slave.getId(),crnProtocol.getTaskNo(), crnProtocol.getLoaded()==1 ? "有物" : "无物"); |
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| | | if (resetFlag) { |
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| | | if(crnProtocol.getTaskNo()==9999){ |
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| | | backHpFlag = false; |
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| | | } |
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| | | Short wrkNo = crnProtocol.getTaskNo(); |
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| | | CrnCommand crnCommand = new CrnCommand(); |
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| | | crnCommand.setAckFinish((short)1); |
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| | | if (write(crnCommand)) { |
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| | | resetFlag = false; |
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| | | News.error("---第二步、[堆垛机号：{}, 工作号：{}]==>> 复位resetFlag标记成功{}！！", |
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| | | slave.getId(), wrkNo, resetFlag); |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | News.error("日志打印失败：===>> [id:{}],{}", slave.getId(), JSON.toJSON(command)); |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | News.error("堆垛机命令回读失败后，重新添加任务到队列 ===>> [id:{}],{}", slave.getId(), JSON.toJSON(command)); |
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| | | MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, slave.getId(), new Task(2, command)); |
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| | | if(!resetFlag) { |
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| | | News.error("堆垛机命令回读失败后，重新添加任务到队列 ===>> [id:{}],{},resetFlag={}", slave.getId(), JSON.toJSON(command),resetFlag); |
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| | | MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, slave.getId(), new Task(2, command)); |
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| | | } |
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| | | Thread.sleep(100); |
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| | | readStatus(); |
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| | | return false; |
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| | | } else { |
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| | | // News.info("堆垛机命令地址写入后回读成功[id:{}] >>>>> 写入[{}],===>>回读[{}]", slave.getId(), JSON.toJSON(command),JSON.toJSON(one)); |
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| | | News.info("堆垛机命令地址写入后回读成功[id:{}] >>>>> 写入[{}],===>>回读[{}]", slave.getId(), JSON.toJSON(command),JSON.toJSON(one)); |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | }catch (Exception e){ |
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