Merge remote-tracking branch 'origin/shuttle_rcs_dev' into shuttle_rcs_dev

Junjie

2025-08-13 5bd42df0ef1bcdbc3911381274b4f3f267d0203b

 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleOperaUtils.java

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    private DeviceConfigService deviceConfigService;

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapTypes, null, assignCommand, shuttleThread);
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapTypes, null, assignCommand, shuttleThread, "move");
    }

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whites, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread, String moveType) {
        return getStartToTargetCommands(startLocNo, endLocNo, mapTypes, null, assignCommand, shuttleThread, moveType);
    }

    public synchronized List<ShuttleCommand> getStartToTargetCommands(String startLocNo, String endLocNo, List<NavigationMapType> mapTypes, List<int[]> whites, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread, String moveType) {
        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return null;
@@ -77,7 +81,7 @@
            if (whites != null) {
                boolean flag = false;
                for (int[] white : whites) {
                    if(white[0] == node.getX() && white[1] == node.getY()) {
                    if (white[0] == node.getX() && white[1] == node.getY()) {
                        flag = true;
                        break;
                    }
@@ -97,7 +101,9 @@
        long endTime = System.currentTimeMillis();
        News.info("getSection path time:{}", (endTime - startTime));
        //将每一段路径分成command指令
        for (List<NavigateNode> nodes : data) {
        for (int i = 0; i < data.size(); i++) {
            List<NavigateNode> nodes = data.get(i);

            //开始路径
            NavigateNode startPath = nodes.get(0);

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            String distCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(endPath.getX(), endPath.getY(), endPath.getZ());
            //获取移动命令
            ShuttleCommand command = shuttleThread.getMoveCommand(assignCommand.getDeviceTaskNo(), startCodeNum, distCodeNum, allDistance, ShuttleRunDirection.get(startPath.getDirection()).id.intValue(), runSpeed, nodes);

            if (i + 1 == data.size()) {
                if (moveType.equals("inLift")) {
                    command = shuttleThread.getMoveLiftCommand(assignCommand.getDeviceTaskNo(), startCodeNum, distCodeNum, allDistance, ShuttleRunDirection.get(startPath.getDirection()).id.intValue(), runSpeed, nodes, true);
                }else if (moveType.equals("outLift")) {
                    command = shuttleThread.getMoveLiftCommand(assignCommand.getDeviceTaskNo(), startCodeNum, distCodeNum, allDistance, ShuttleRunDirection.get(startPath.getDirection()).id.intValue(), runSpeed, nodes, false);
                }
            }

            command.setNodes(nodes);//将行走节点添加到每一步命令中
            commands.add(command);
        }