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| | | //检测穿梭车行走路径，是否存在其他小车，如有其他小车则进行调离 |
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| | | public static boolean checkShuttlePath(List<NavigateNode> nodes, Integer shuttleId) { |
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| | | boolean flag = false; |
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| | | boolean flag = false; |
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| | | int shuttleX = -1; |
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| | | int shuttleY = -1; |
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| | | int shuttleZ = -1; |
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| | | if (currentShuttleThread == null) { |
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| | | //没找到小车 |
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| | | return false; |
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| | | } |
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| | | ShuttleProtocol shuttleProtocol = currentShuttleThread.getShuttleProtocol(); |
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| | | if (!shuttleProtocol.isIdle()) { |
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| | | return false;//被调度的小车处于工作状态，禁止触发避让任务 |
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| | | } |
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| | | //搜索一条没有小车的空巷道，并调度小车 |
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| | | ShuttleAssignCommand assignCommand = new ShuttleAssignCommand(); |
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| | | assignCommand.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo());//四向穿梭车号 |
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| | | assignCommand.setTaskNo((short) commonService.getWorkNo(7));//任务号 |
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| | | assignCommand.setTaskMode(ShuttleTaskModeType.MOVE_LOC_NO.id.shortValue());//移动到目标库位 |
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| | | assignCommand.setTaskMode(ShuttleTaskModeType.AVOID.id.shortValue());//避让任务 |
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| | | assignCommand.setSourceLocNo(startLocNo);//源库位 |
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| | | //分配目标库位 |
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